机器人止血装置

1.一种机器人止血装置，其特征在于：包括位姿调整机构(1)及止血机构(2)，其中位姿调整机构(1)包括伸缩关节(3)和耦合关节(4)，所述止血机构(2)包括末端控制及感知模块(5)和止血模块(6)，所述伸缩关节(3)的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，所述耦合关节(4)的一端与伸缩关节(3)的伸缩端相连、由伸缩关节(3)驱动伸缩，所述耦合关节(4)的另一端具有俯仰自由度或偏转自由度；所述止血机构(2)安装在耦合关节(4)的另一端，通过所述伸缩关节(3)及耦合关节(4)的驱动到达设定位置及角度。 2.根据权利要求1所述的机器人止血装置，其特征在于：所述伸缩关节(3)包括伸缩驱动电机(7)、伸缩丝杠(9)、伸缩丝母、伸缩滑块(10)、滑块连杆(11)、伸缩组件、固定底座(14)、伸缩外架(15)、伸缩丝杠固定座(16)及多层支撑套筒(17)，该固定底座(14)一端安装在机器人上，另一端连接有伸缩外架(15)，所述伸缩外架(15)上固定有伸缩丝杠固定座(16)，该伸缩丝杠固定座(16)转动安装有伸缩丝杠(9)，所述伸缩丝杠(9)与固定在固定底座(14)上的伸缩驱动电机(7)的输出轴连接，该伸缩丝杠(9)上螺纹连接有伸缩丝母，所述伸缩滑块(10)与伸缩丝母固接，所述滑块连杆(11)的一端与伸缩滑块(10)铰接，另一端通过伸缩组件与多层支撑套筒(17)中的最内层连接，所述多层支撑套筒(17)的最外层固接于所述伸缩外架(15)的外部。 3.根据权利要求2所述的机器人止血装置，其特征在于：所述伸缩组件包括支撑杆(12)及支撑连接(13)，该支撑杆(12)为多根呈十字交叉状，所述支撑连接(13)安装于多层支撑套筒(17)的最内层，所述多根呈十字交叉状的支撑杆(12)的两侧分别与滑块连杆(11)及支撑连接(13)铰接。 4.根据权利要求1所述的机器人止血装置，其特征在于：所述耦合关节(4)包括耦合驱动电机(18)、传动齿轮组、输出锥齿轮(23)、十字轴(25)、耦合底座(26)及输出连接件(27)，该耦合底座(26)安装于所述伸缩关节(3)的输出端，所述耦合驱动电机(18)为两个，对称安装于所述耦合底座(26)上，所述耦合底座(26)的两侧各设有一组传动齿轮组；所述十字轴(25)上安装两个输出锥齿轮(23)，该十字轴(25)的两端分别与输出连接件(27)转动连接，每侧所述传动齿轮组的输入端均由一个耦合驱动电机(18)驱动，输出端分别与两个所述输出锥齿轮(23)有齿的一端啮合，所述输出锥齿轮(23)的另一端安装于输出连接件(27)上。 5.根据权利要求4所述的机器人止血装置，其特征在于：所述传动齿轮组包括输出齿轮(19)、惰性齿轮(20)、传动齿轮(21)及输入锥齿轮(22)，该输出齿轮(19)连接于所述耦合驱动电机(18)的输出端，两侧的两个所述传动齿轮(21)安装在一根锥齿轮轴(24)上、与锥齿轮轴(24)连动，该锥齿轮轴(24)转动安装于所述耦合底座(26)上，所述惰性齿轮(20)的齿轮轴转动安装于耦合底座(26)上，该惰性齿轮(20)位于所述输出齿轮(19)及传动齿轮(21)之间，并分别与所述输出齿轮(19)及传动齿轮(21)啮合；所述锥齿轮轴(24)上安装有两个输入锥齿轮(22)，该输入锥齿轮(22)与锥齿轮轴(24)连动，每个所述输入锥齿轮(22)分别与所述十字轴(25)上的两个输出锥齿轮(23)啮合。 6.根据权利要求5所述的机器人止血装置，其特征在于：所述十字轴(25)中的一根轴的两端分别与输出连接件(27)转动连接，另一根轴为中空管状，所述锥齿轮轴(24)由该中空管穿过。 7.根据权利要求6所述的机器人止血装置，其特征在于：所述输出连接件(27)为U形，所述十字轴(25)中的一根轴的两端分别与所述U形开口端的两侧转动连接，所述止血机构(2)安装于U形的底部。 8.根据权利要求1所述的机器人止血装置，其特征在于：所述末端控制及感知模块(5)包括止血底座(28)、转向电机(29)、转向减速器(30)、转向连接杆(31)、转向输出(32)、微型摄像头(33)及微型测距仪(34)，该止血底座(28)固接于所述耦合关节(4)的另一端，所述转向电机(29)及转向减速器(30)分别安装在止血底座(28)上，该转向电机(29)的输出端与转向减速器(30)的输入端相连，所述转向减速器(30)的输出端与所述转向连接杆(31)的一端连接，该转向连接杆(31)的另一端安装有转向输出(32)；所述微型摄像头(33)和微型测距仪(34)分别安装在止血底座(28)的顶端。 9.根据权利要求8所述的机器人止血装置，其特征在于：所述止血模块(6)包括机械夹爪(35)及力传感器(37)，所述转向输出(32)通电具有磁性，所述机械夹爪(35)通过磁力吸附于转向输出(32)上，该机械夹爪(35)具有双侧的止血手指(36)，每侧所述止血手指(36)的内侧均固定有力传感器(37)。