1.一种电缆隧道协同巡检装置，包括：协同巡检机器人(1)、移动巡检终端(2)和电子标签(3)，其特征在于：协同巡检机器人(1)四周设有避障单元(11)，机器人本体上部后端设有气体环境分析单元(12)，中心位置设有视觉检测单元(13)，气体环境分析单元(12)与视觉检测单元(13)之间是局放检测附件盒(15)，视觉检测单元(13)前方设有环流检测附件盒(14)，机器人本体两侧设有机器人行进单元(16)，移动巡检终端(2)为带有机器人遥控功能的手持PDA或平板电脑，电子标签(3)为RFID标签，安装在隧道内的待检测电缆附件或部件处。
2.根据权利要求1所述的一种电缆隧道协同巡检装置，其特征在于：协同巡检机器人内部包括：主控单元(17)、行进外设(18)、通讯外设(19)、检测外设(110)。
3.根据权利要求2所述的一种电缆隧道协同巡检装置，其特征在于：所述主控单元(17)包括：MCU计算模块(171)、CPU计算模块(172)和无线AP路由模块(173)。
4.根据权利要求3所述的一种电缆隧道协同巡检装置，其特征在于：所述行进外设(18)包括：微型电机驱动模块(174)、UMB定位模块(175)、避障单元模块(176)和云台驱动模块(177) 。
5.根据权利要求4所述的一种电缆隧道协同巡检装置，其特征在于：所述通讯外设(19)包括：RFID读写模块(178)和蓝牙通讯模块(179)。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的一种电缆隧道协同巡检装置，其特征在于：气体环境分析单元(12)包括：一氧化碳传感器、硫化氢传感器、氧气传感器、甲烷传感器、温湿度传感器和烟雾传感器。
7.根据权利要求1-5中任一项所述的一种电缆隧道协同巡检装置，其特征在于：视觉检测单元(13)包括：红外摄像头(131)、可见光摄像头(132)和电动云台(133)，红外摄像头(131)和可见光摄像头(132)分别安装在电动云台(133)两侧，电动云台(133)垂直旋转角度范围为±90°，水平旋转角度范围为360°。
8.根据权利要求1-5中任一项所述的一种电缆隧道协同巡检装置，其特征在于：环流检测附件盒(14)配置无线式钳形电流表(141)。
9.根据权利要求1-5中任一项所述的一种电缆隧道协同巡检装置，其特征在于：局放检测附件盒(15)配置不同数量的高频局放传感器(151)，并且每个盒内分别设有BNC端子(152)。
10.根据权利要求1-5中任一项所述的一种电缆隧道协同巡检装置，其特征在于：行进单元(16)包括履带式底盘。
