用于机械手的夹头及机械手

1.一种用于机械手的夹头，其特征在于，包括：夹头基座(11)，用于与所述机械手的夹爪(2)固定连接；夹头浮动座(12)，与所述夹头基座(11)转动连接；和夹持体(13)，固定安装在所述夹头浮动座(12)上，所述夹头浮动座(12)用于在所述机械手夹持工件时相对于所述夹头基座(11)转动，以使所述夹持体(13)与被夹持工件的表面贴合。 2.根据权利要求1所述的用于机械手的夹头，其特征在于，所述夹头浮动座(12)上设有限位件，所述限位件用于在所述夹头浮动座(12)相对于所述夹头基座(11)转动时与所述夹头基座(11)抵靠，以限制所述夹头浮动座(12)相对于所述夹头基座(11)转动的角度范围。 3.根据权利要求2所述的用于机械手的夹头，其特征在于，所述夹头浮动座(12)与所述夹头基座(11)通过铰接轴(14)铰接，所述限位件包括设于所述铰接轴(14)径向两侧的第一限位件(15)和第二限位件(16)。 4.根据权利要求3所述的用于机械手的夹头，其特征在于，所述夹头基座(11)包括基座底板(111)和多个基座翼板(112)，多个所述基座翼板(112)垂直且间隔设于所述基座底板(111)朝向所述夹头浮动座(12)的一侧板面上；所述夹头浮动座(12)包括浮动座底板(121)和多个浮动座翼板(122)，多个所述浮动座翼板(122)垂直且间隔设于所述夹头浮动座(12)朝向所述夹头基座(11)的一侧板面上；多个所述基座翼板(112)和多个所述浮动座翼板(122)通过一所述铰接轴(14)铰接。 5.根据权利要求4所述的用于机械手的夹头，其特征在于，所述第一限位件(15)和所述第二限位件(16)均固定安装在所述浮动座翼板(122)上、并垂直于所述浮动座底板(121)设置。 6.根据权利要求5所述的用于机械手的夹头，其特征在于，所述浮动座翼板(122)的一侧板面上设有安装凸部(1221)，所述安装凸部(1221)上开设有螺纹孔，所述第一限位件(15)和所述第二限位件(16)均包括螺栓(151)和两个螺母(152)，所述螺栓(151)安装在所述螺纹孔内，两个所述螺母(152)套设在所述螺栓(151)上且位于所述安装凸部(1221)的两侧。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的用于机械手的夹头，其特征在于，所述夹持体(13)包括夹持基座(131)及安装在所述夹持基座(131)上的适配头(132)，所述夹持基座(131)与所述夹头浮动座(12)固定连接，所述适配头(132)用于在所述机械手夹持工件时与被夹持工件接触。 8.根据权利要求7所述的用于机械手的夹头，其特征在于，所述夹持基座(131)上形成有块状夹持部，所述适配头(132)上形成有与所述块状夹持部的形状适配的安装凹槽，所述块状夹持部容置在所述安装凹槽内，所述适配头(132)上形成有用于与被夹持工件接触的夹持面。 9.根据权利要求1至6中任一项所述的用于机械手的夹头，其特征在于，所述夹头浮动座(12)上设有倾角传感器，所述倾角传感器用于检测被夹持工件的竖直状态。 10.一种机械手，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的用于机械手的夹头。