1.一种立杆用机械手，其特征在于，包括俯仰结构、旋转结构和夹持结构；所述旋转结构位于所述俯仰结构和所述夹持结构之间；所述俯仰结构用于连接机械臂和所述旋转结构，以调节所述旋转结构和所述夹持结构的俯仰角度；所述旋转结构与所述夹持结构连接，以用于使所述夹持结构旋转；所述夹持结构包括连接架(1)和两对夹爪(2)，所述连接架(1)安装于所述旋转结构，两对所述夹爪(2)的中部分别铰接于所述连接架(1)的相对两侧，每对所述夹爪(2)的顶端通过一个第一液压缸(3)连接；所述夹爪(2)的内侧铰接有夹块(4)，每对所述夹爪(2)的夹块(4)用于对应的压靠在立柱腹板的两侧。
2.根据权利要求1所述的立杆用机械手，其特征在于，所述夹爪(2)的中部与所述连接架(1)铰接，所述夹爪(2)的中部设有延伸板(5)，每对所述夹爪(2)的延伸板(5)相向延伸且相互错开，每对所述夹爪(2)的延伸板(5)通过铰链(6)连接。
3.根据权利要求1所述的立杆用机械手，其特征在于，所述夹块(4)的铰接部位的下方设有限位件(7)，所述限位件(7)向对应的所述夹爪(2)延伸以限制所述夹块(4)向下转动。
4.根据权利要求1所述的立杆用机械手，其特征在于，动作一致的两个所述夹爪(2)通过连接件(8)连接。
5.根据权利要求4所述的立杆用机械手，其特征在于，所述连接件(8)上设有朝向所述连接件(8)的内侧延伸的拨钩(9)，所述拨钩(9)从所述连接件(8)的底部探出。
6.根据权利要求1所述的立杆用机械手，其特征在于，所述夹块(4)和所述夹爪(2)之间设有第一支座(10)和第二支座(11)；所述第一支座(10)包括第一底板(12)和多个第一翼板(13)，所述第一底板(12)安装于所述夹爪(2)的内侧，多个所述第一翼板(13)垂直且间隔的安装于所述第一底板(12)；所述第二支座(11)包括第二底板(14)和多个第二翼板(15)，所述第二底板(14)安装于所述夹块(4)的背侧，多个所述第二翼板(15)垂直且间隔的安装于所述第二底板(14)；所述第二翼板(15)的下部拱起，并且所述第二翼板(15)的拱起部与所述第一翼板(13)铰接。
7.根据权利要求6所述的立杆用机械手，其特征在于，所述夹块(4)包括基座(16)和适配头(17)，所述基座(16)的背侧安装于所述第二底板(14)，所述适配头(17)的背侧设有凹槽，所述基座(16)的前侧安装于所述凹槽中，所述适配头(17)的前侧用于压靠在立柱腹板的侧部。
8.根据权利要求1所述的立杆用机械手，其特征在于，所述俯仰结构包括第一安装板(32)、第二安装板(33)和两个第二液压缸(34)；所述第一安装板(32)用于连接机械臂，所述第二安装板(33)与所述旋转结构连接；所述第一安装板(32)的底部间隔的设有两个第一铰接件；所述第二安装板(33)的顶部间隔的设有两个第二铰接件，两个所述第一铰接件与两个所述第二铰接件对应的铰接；两个第二液压缸(34)的缸体铰接于所述第一安装板(32)的同一端部，所述第二液压缸(34)的伸缩杆与所述第二安装板(33)铰接，所述第二液压缸(34)用于驱动所述第二安装板(33)转动。
9.根据权利要求8所述的立杆用机械手，其特征在于，所述旋转结构包括回转接头(25)和回转支撑体(26)；所述第二安装板(33)的中部设有通孔(24)，所述回转接头(25)的外壳安装于所述通孔(24)中，所述回转接头(25)的油液通路与所述第一液压缸(3)连通；所述回转支撑体(26)的内环与所述第二安装板(33)连接，所述回转支撑体(26)的外环与所述连接架(1)的顶部连接。
10.根据权利要求1所述的立杆用机械手，其特征在于，所述旋转结构和所述夹持结构之间设有平移结构；所述平移结构包括固定座(27)、移动座(30)和导向杆(29)；所述固定座(27)的顶部与所述旋转结构连接，所述移动座(30)与所述连接架(1)的顶部连接；所述固定座(27)的底部设有安装槽(28)，所述导向杆(29)穿过所述安装槽(28)的一对相对侧壁，所述移动座(30)套接所述导向杆(29)，所述移动座(30)通过第三液压缸(31)与所述安装槽(28)的一个侧壁连接，以使所述移动座(30)可沿所述导向杆(29)平移。
