背散射检测设备

1.一种背散射检测设备，其特征在于，所述背散射检测设备包括：可移动式底盘；背散射单元，所述背散射单元用于获取被检测对象的背散射图像；机械臂，所述机械臂连接于所述可移动式底盘和所述背散射单元之间，以带动所述背散射单元运动；以及第一激光雷达，所述第一激光雷达设置在所述背散射单元上，用于获取被检测对象内部的导航点云图，以引导所述机械臂在所述被检测对象内沿第一方向的运动，所述第一方向垂直于所述背散射单元的射线束的扫描面。 2.根据权利要求1所述的背散射检测设备，其特征在于，还包括设置在所述背散射单元上的第二激光雷达，所述第二激光雷达用于引导所述机械臂在垂直于所述第一方向的平面内的运动，并获取被检测对象内部的轮廓点云图。 3.根据权利要求2所述的背散射检测设备，其特征在于，还包括数据融合单元，所述数据融合单元用于接收来自所述第二激光雷达的轮廓点云图和来自所述背散射单元的背散射图像，并将所述轮廓点云图和所述背散射图像进行融合。 4.根据权利要求3所述的背散射检测设备，其特征在于，还包括判决与显示单元，用于对所述数据融合单元融合的图像做出是否存在嫌疑物的判决并输出判决结果。 5.根据权利要求4所述的背散射检测设备，其特征在于，还包括设置在所述背散射单元上的可见光/红外光成像装置，所述可见光/红外光成像装置用于采集被检测对象内部的可见光/红外光图像，以供查验人员比对所述融合的图像与所述可见光/红外光图像，从而判断所述判决结果中的嫌疑物品是违禁物品的概率大小。 6.根据权利要求2-5中任一项所述的背散射检测设备，其特征在于，所述背散射单元包括：屏蔽壳体，所述屏蔽壳体包括顶壁、底壁、前壁、后壁以及连接所述顶壁和所述底壁的两个侧壁，所述机械臂的一端与所述后壁连接；飞点扫描模块，所述飞点扫描模块包括设置在屏蔽壳体内的射线源以及与所述射线源转动连接的飞点装置，所述屏蔽壳体的侧壁设置有狭缝，所述飞点扫描模块所发射的射线束经由所述狭缝出射；以及探测器，所述探测器设置在屏蔽壳体上，并用于探测所述射线束经被检测对象散射的散射信号。 7.根据权利要求6所述的背散射检测设备，其特征在于，还包括设置在所述屏蔽壳体的前壁上的超声波传感器，所述超声波传感器用于检测所述背散射单元运行前方是否存在障碍物，以判断所述背散射检测设备是否能够进入被检测对象内。 8.根据权利要求6所述的背散射检测设备，其特征在于，所述第一激光雷达设置在所述顶壁的靠近所述前壁的部分上，以辅助检测所述背散射单元运行前方是否存在障碍物。 9.根据权利要求6所述的背散射检测设备，其特征在于，所述第二激光雷达设置在所述屏蔽壳体的前壁上，并用于判断所述背散射单元是否开始进入被检测对象。 10.根据权利要求2-5中任一项所述的背散射检测设备，其特征在于，所述机械臂具有L形结构，所述L形结构的水平部的一端与所述背散射单元连接，所述L形结构的竖直部的一端与所述可移动式底盘连接，所述水平部的另一端连接在所述竖直部的另一端上。 11.根据权利要求10所述的背散射检测设备，其特征在于，所述水平部和/或所述竖直部是能够伸缩的。 12.根据权利要求2-5中任一项所述的背散射检测设备，其特征在于，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达中的至少一个是单线激光雷达。 13.根据权利要求2-5中任一项所述的背散射检测设备，其特征在于，还包括周向角度判断单元，所述周向角度判断单元用于判断第二激光雷达检测到背散射单元的周向存在实物的角度范围是否大于预定角度。