1.一种机器人注射装置，其特征在于：包括位姿调整机构（1）及注射机构（2），其中位姿调整机构（1）包括伸缩关节（3）和耦合关节（4），所述注射机构（2）包括控制针头扎入体内深浅的推送关节（5）和控制对体内药液注射量的给药关节（6），所述伸缩关节（3）的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，所述耦合关节（4）的一端与伸缩关节（3）的伸缩端相连、由伸缩关节（3）驱动伸缩，所述耦合关节（4）的另一端具有俯仰自由度或偏转自由度；所述推送关节（5）安装在耦合关节（4）的另一端，该推送关节（5）的输出端连接有所述给药关节（6），所述推送关节（5）及给药关节（6）通过所述伸缩关节（3）及耦合关节（4）的驱动到达设定位置及角度；所述伸缩关节（3）包括伸缩驱动电机（7）、伸缩丝杠（9）、伸缩丝母、伸缩滑块（10）、滑块连杆（11）、伸缩组件、固定底座（14）、伸缩外架（15）、伸缩丝杠固定座（16）及多层支撑套筒（17），该固定底座（14）一端安装在机器人上，另一端连接有伸缩外架（15），所述伸缩外架（15）上固定有伸缩丝杠固定座（16），该伸缩丝杠固定座（16）转动安装有伸缩丝杠（9），所述伸缩丝杠（9）与固定在固定底座（14）上的伸缩驱动电机（7）的输出轴连接，该伸缩丝杠（9）上螺纹连接有伸缩丝母，所述伸缩滑块（10）与伸缩丝母固接，所述滑块连杆（11）的一端与伸缩滑块（10）铰接，另一端通过伸缩组件与多层支撑套筒（17）中的最内层连接，所述多层支撑套筒（17）的最外层固接于所述伸缩外架（15）的外部。
2.根据权利要求1所述的机器人注射装置，其特征在于：所述伸缩组件包括支撑杆（12）及支撑连接（13），该支撑杆（12）为多根呈十字交叉状，所述支撑连接（13）安装于多层支撑套筒（17）的最内层，所述多根呈十字交叉状的支撑杆（12）的两侧分别与滑块连杆（11）及支撑连接（13）铰接。
3.根据权利要求1所述的机器人注射装置，其特征在于：所述耦合关节（4）包括耦合驱动电机（18）、传动齿轮组、输出锥齿轮（23）、十字轴（25）、耦合底座（26）及输出连接件（27），该耦合底座（26）安装于所述伸缩关节（3）的输出端，所述耦合驱动电机（18）为两个，对称安装于所述耦合底座（26）上，所述耦合底座（26）的两侧各设有一组传动齿轮组；所述十字轴（25）上安装两个输出锥齿轮（23），该十字轴（25）的两端分别与输出连接件（27）转动连接，每侧所述传动齿轮组的输入端均由一个耦合驱动电机（18）驱动，输出端分别与两个所述输出锥齿轮（23）有齿的一端啮合，所述输出锥齿轮（23）的另一端安装于输出连接件（27）上。
4.根据权利要求3所述的机器人注射装置，其特征在于：所述传动齿轮组包括输出齿轮（19）、惰性齿轮（20）、传动齿轮（21）及输入锥齿轮（22），该输出齿轮（19）连接于所述耦合驱动电机（18）的输出端，两侧的两个所述传动齿轮（21）安装在一根锥齿轮轴（24）上、与锥齿轮轴（24）连动，该锥齿轮轴（24）转动安装于所述耦合底座（26）上，所述惰性齿轮（20）的齿轮轴转动安装于耦合底座（26）上，该惰性齿轮（20）位于所述输出齿轮（19）及传动齿轮（21）之间，并分别与所述输出齿轮（19）及传动齿轮（21）啮合；所述锥齿轮轴（24）上安装有两个输入锥齿轮（22），该输入锥齿轮（22）与锥齿轮轴（24）连动，每个所述输入锥齿轮（22）分别与所述十字轴（25）上的两个输出锥齿轮（23）啮合。
5.根据权利要求4所述的机器人注射装置，其特征在于：所述十字轴（25）中的一根轴的两端分别与输出连接件（27）转动连接，另一根轴为中空管状，所述锥齿轮轴（24）由该中空管穿过。
6.根据权利要求5所述的机器人注射装置，其特征在于：所述输出连接件（27）为U形，所述十字轴（25）中的一根轴的两端分别与所述U形开口端的两侧转动连接，所述推送关节（5）安装于U形的底部。
7.根据权利要求1所述的机器人注射装置，其特征在于：所述推送关节（5）包括外框架（28）、推送底座（29）、推送电机（30）、传动机构A、推送丝杠（32）、推送丝母及推送滑块（33），该外框架（28）安装于所述耦合关节（4）的另一端，所述推送底座（29）固定在外框架（28）上，所述推送丝杠（32）转动安装于推送底座（29）上，通过所述传动机构A与安装在推送底座（29）上的推送电机（30）的输出端相连；所述推送丝杠（32）上螺纹连接有推送丝母，所述推送滑块（33）与推送丝母固接，通过所述推送电机（30）的驱动，沿所述推送丝杠（32）的轴向往复移动；所述推送滑块（33）作为推送关节（5）的输出端用于安装所述给药关节（6）。
8.根据权利要求1所述的机器人注射装置，其特征在于：所述给药关节（6）包括给药底座（34）、给药电机（35）、传动机构B、给药丝杠（37）、给药丝母、给药滑块（38）、注射器推杆（39）、注射器（40）及注射器固定座（41），该给药底座（34）安装于所述推送关节（5）的输出端，所述给药丝杠（37）转动安装于给药底座（34）上，通过所述传动机构B与安装在给药底座（34）上的给药电机（35）的输出端相连；所述给药丝杠（37）上螺纹连接有给药丝母，所述给药滑块（38）与给药丝母固接，该给药滑块（38）与所述注射器推杆（39）的一端相连；所述注射器（40）通过注射器固定座（41）固定在给药底座（34）上，所述注射器推杆（39）的另一端插设于注射器（40）内，通过所述给药电机（35）的驱动在注射器（40）内往复移动。
