一种基于INS辅助的导航用户自主完好性监测方法

本发明提供一种基于INS辅助的导航用户自主完好性监测方法。技术方案是：第一步，构造两颗虚拟卫星，选择一颗可见GNSS卫星，计算INS与上述三颗卫星的虚拟伪距观测值；第二步，计算INS与第一步所述三颗卫星的虚拟伪距估计值；第三步，计算GNSS用户与可见GNSS卫星的伪距估计值；第四步，利用扩展伪距方程组计算用户位置和钟差；第五步，进行完好性监测。本发明只需两颗GNSS卫星即可进行导航用户自主完好性监测，适用性强，能够较好地应用于干扰或遮挡等信号条件下。