基于UWB技术的铁路客站内目标对象的定位方法

1.一种基于超宽带UWB技术的铁路客站内目标对象的定位方法，其特征在于，包括：持续接收任一UWB主基站发送的任一UWB标签的距离时间戳和距离差时间戳；基于联合飞行时间法TOF和到达时差法TDOA的算法持续处理所述距离时间戳和距离差时间戳得到连续时间内所述任一UWB标签的定位信息；其中，所述任一UWB标签位安装于目标对象上；所述联合飞行时间法TOF和到达时差法TDOA的算法，具体包括：若目标对象的个数少于预设阈值，则在TOF算法计算出定位结果后使用TDOA算法进行验证，通过验证的所述结果作为最终结果；否则，基于人工选择所述TOF算法或所述TDOA算法。 2.根据权利要求1所述的基于UWB技术的铁路客站内目标对象的定位方法，其特征在于，还包括：接收所述任一UWB主基站发送的所述任一UWB标签的自身信息；若基于所述定位信息确定所述任一UWB标签所安装于的目标对象位置超出预设安全区域或基于所述自身信息确定所述任一UWB标签的考察指标超过预设阈值，则发出报警；其中，人员类目标对象上安装人员型UWB标签，物资类目标对象上安装物资型UWB标签，所述人员型UWB标签的考察指标为体征指标，所述物资型UWB标签的考察指标为环境指标。 3.根据权利要求2所述的基于UWB技术的铁路客站内目标对象的定位方法，其特征在于，所述体征指标包括体温、心率和位姿信息；所述环境指标为温度、湿度和光照强度。 4.根据权利要求2所述的基于UWB技术的铁路客站内目标对象的定位方法，其特征在于，所述发出报警，具体包括：向监控终端发送报警信息并向所述任一UWB主基站发送报警信息以供所述任一UWB主基站向所述任一UWB标签转发报警信息以触发所述任一UWB标签发出报警。 5.一种基于UWB技术的铁路客站内目标对象的定位服务器，其特征在于，包括：接收单元，用于持续接收任一UWB主基站发送的任一UWB标签的距离时间戳和距离差时间戳；计算单元，用于基于联合飞行时间法TOF和到达时差法TDOA的算法持续处理所述距离时间戳和距离差时间戳得到连续时间内所述任一UWB标签的定位信息；其中，所述任一UWB标签位安装于目标对象上；所述联合飞行时间法TOF和到达时差法TDOA的算法，具体包括：若目标对象的个数少于预设阈值，则在TOF算法计算出定位结果后使用TDOA算法进行验证，通过验证的所述结果作为最终结果；否则，基于人工选择所述TOF算法或所述TDOA算法。 6.一种基于UWB技术的铁路客站内目标对象的定位系统，其特征在于，包括权利要求5所述的基于UWB技术的铁路客站内目标对象的定位服务器、UWB主基站、UWB辅基站、物资型UWB标签和人员型UWB标签，所述UWB主基站至少2 n-1 个且不超过2 n+1 个，所述UWB主基站和所述UWB辅基站的总个数为2 n+1 个，其中，n为正整数；所述物资型UWB标签包括环境指标传感器、第一嵌入式处理器、第一UWB通信模块、第一警报模块，其中，所述环境指标传感器，用于采集所述物资型UWB标签所在环境的环境类参数并发送给所述第一嵌入式处理器；所述第一嵌入式处理器，用于接收所述环境类参数并转发至所述第一UWB通信模块；所述第一UWB通信模块，用于将所述环境类参数广播至所有UWB主基站和UWB辅基站；所述人员型UWB标签包括体征指标传感器、第二嵌入式处理器、第二UWB通信模块和第二警报模块，其中，所述体征指标传感器，用于采集所述人员型UWB标签所属人员的生理类参数并发送给所述第二嵌入式处理器；所述第二嵌入式处理器，用于接收所述生理类参数并转发至所述第二UWB通信模块；所述第二UWB通信模块，用于将所述生理类参数广播至所有UWB主基站和UWB辅基站；所述UWB主基站包括第三UWB通信模块、第三嵌入式处理器和TCP通信模块，其中，所述第三UWB通信模块，用于接收所述生理类参数和所述环境类参数并加上时间戳，与系统内其他UWB基站交换定位信息和时间同步；所述第三嵌入式处理器，用于接收所述生理类参数和所述环境类参数和对应时间戳并转发至所述TCP通信模块；所述TCP通信模块，用于接收所述生理类参数和所述环境类参数和对应时间戳并转发至所述定位服务器。 7.根据权利要求6所述的基于UWB技术的铁路客站内目标对象的定位系统，其特征在于，所述环境指标传感器为温度传感器、湿度传感器和光照强度传感器，对应的环境类参数为温度值、湿度值和光照强度值；所述体征指标传感器为心率脉搏传感器、红外体温传感器和陀螺仪传感器，对应的生理类参数为心率值、体温值和位姿信息。 8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4中任一项所述的基于UWB技术的铁路客站内目标对象的定位方法的步骤。 9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如1-4中任一项所述的基于UWB技术的铁路客站内目标对象的定位方法的步骤。