一种无人机移动平台降落引导的视觉处理方法

1.一种无人机移动平台降落引导的视觉处理方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤一、针对某个无人机，将飞行的高度按实际情况进行空间划分，并在地面固定设置飞行区域内的靶标；步骤二、针对每段飞行高度，打开无人机的机载相机，对准靶标，得到各高度对应的一组光照和角度不同的图片；步骤三、对各组高度不同的图片进行预处理后，逐张输入卷积神经网络，运行前向传播，得到各图片的特征提取以及对应的候选框提取；步骤四、将各候选框提取的特征，按照各自的高度分别进行保存，作为匹配特征库分别传输到各个无人机上；步骤五、针对任意无人机A，利用GPS飞行至含有本靶标的区域上方附近，从机载惯导得到该无人机A的实时高度；步骤六、该无人机A的机载相机实时对飞行区域进行拍照，并将照片实时传输至卷积神经网络中，利用前向传播进行特征提取和候选框位置的提取；步骤七、针对某张图像，提取了m个候选框和对应的特征向量，将当前候选框提取的特征向量，与无人机A实时高度对应的所有匹配特征库分别进行皮尔逊相关性系数的计算；具体为：无人机A在当前高度下的特征库中有n个特征向量，从m个候选框中依次选取一个候选框作为当前候选框，分别与无人机A的n个匹配特征进行一次计算，得到n个皮尔逊相关性系数结果；计算公式如下：r为皮尔逊相关性系数；X i 表示无人机A某个高度下某一候选框对应的第i个特征向量；Y i 表示无人机A某个高度下特征库里对应的第i个特征向量；n表示无人机A某个高度的所有特征向量的个数； 表示无人机A某个高度下某一候选框对应的特征向量所有值的平均值； 表示无人机A某个高度下特征库里对应特征向量所有值的平均值；步骤八、将当前候选框对应的n个皮尔逊相关性系数进行NMS非极大值抑制算法，根据设定的IOU阈值，判断是否有大于IOU阈值的皮尔逊相关性系数，如果有，选择最大值，进入步骤九；否则，继续返回步骤七，选择下一个候选框作为当前候选框进行处理；步骤九、该图像的m个候选框会对应选出至多m个最大值的皮尔逊相关性系数，再次从至多m个值中选择最大值，作为最终的皮尔逊相关性系数；步骤十、根据最终的皮尔逊相关性系数对应的候选框四个顶点的像素坐标，计算中心位置坐标，即为靶标的位置坐标；步骤十一、根据靶标的位置坐标，引导无人机A进行降落。 2.如权利要求1所述的一种无人机移动平台降落引导的视觉处理方法，其特征在于，所述步骤六中，每张图像中含有若干候选框和对应的若干个特征。