1.一种基于信道模拟器的GNSS接收机码载波硬件延迟差异测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采用导航信号模拟源和信道模拟器与被测GNSS接收机组成同源测试场景；S2：导航信号模拟源模拟生成静态导航信号，信号伪距设置为 ρ 0 ，载波相位初值为 ；S3：信道模拟器对导航信号模拟源输出的静态导航信号添加匀加速场景并输出，其中加速度为a；S4：GNSS接收机对信道模拟器输出的匀加速导航信号进行伪距载波相位测量处理，得到伪距 ρ (k)和载波相位测量序列 ；S5：根据GNSS接收机测量得到的伪距 ρ (k)和载波相位测量序列 计算GNSS接收机码载波硬件延迟差异 ；具体步骤为S5a、将伪距和载波相位测量序列减去信号理论伪距值得到伪距测量残差Δ ρ (k)和载波相位测量残差 ；S5b、将伪距测量残差Δ ρ (k)减去载波相位测量残差 ，并进行线性拟合， 得到GNSS接收机码载波硬件延迟差异的测量值。
2.根据权利要求1所述的基于信道模拟器的GNSS接收机码载波硬件延迟差异测量方法，其特征在于：所述步骤S1中导航信号模拟源、信道模拟器和被测GNSS接收机的频率基准皆由铷钟提供。
3.根据权利要求1所述的基于信道模拟器的GNSS接收机码载波硬件延迟差异测量方法，其特征在于：所述步骤S2中 ρ 0 与 可以设置为任意值。
4.根据权利要求1所述的基于信道模拟器的GNSS接收机码载波硬件延迟差异测量方法，其特征在于：所述步骤S3中加速度a的值设置在被测GNSS接收机的可跟踪范围之内。
5.根据权利要求1所述的基于信道模拟器的GNSS接收机码载波硬件延迟差异测量方法，其特征在于：所述步骤S3中，信道模拟器输出信号的伪距表达式为信道模拟器输出信号的载波相位的表达式为 其中 dτ 1 为信道模拟器的硬件延迟， dτ 0 为导航信号模拟源的码硬件延迟， ρ nsg 为导航信号模拟源输出信号的的初始伪码相位， 为导航信号模拟源输出信号的初始载波相位， 为导航信号模拟源的载波相位硬件延迟。
6.根据权利要求1所述的基于信道模拟器的GNSS接收机码载波硬件延迟差异测量方法，其特征在于：所述步骤S4中的测量频度为1Hz。
7.根据权利要求1所述的基于信道模拟器的GNSS接收机码载波硬件延迟差异测量方法，其特征在于：所述步骤S4中，GNSS接收机的伪距 ρ (k)的表达式为 GNSS接收机的载波相位测量序列 的表达式为 其中k+t 0 代表第k次伪距和载波相位测量时刻对应的时间， ε ρ 为伪距测量噪声， 为载波相位测量噪声，N为整周模糊度， dτ ρ 为接收机伪码， 为接收机载波硬件延迟， dτ 1 为信道模拟器的硬件延迟， dτ 0 为导航信号模拟源的码硬件延迟， 为导航信号模拟源的载波相位硬件延迟。
8.根据权利要求1所述的基于信道模拟器的GNSS接收机码载波硬件延迟差异测量方法，其特征在于：所述步骤S5b中将伪距测量残差Δ ρ (k)减去载波相位测量残差 ，并进行线性拟合的公式为GNSS接收机码载波硬件延迟差异的测量值的公式为其中 为线性拟合后的系数，Δ ε 为固定常数项加上测量白噪声。
9.根据权利要求8所述的基于信道模拟器的GNSS接收机码载波硬件延迟差异测量方法，其特征在于：所述步骤S5a和S5b中，Δ ρ (k)的表达式为 的表达式 伪距残差减去载波相位残差得到的 满足下式：其中 为GNSS接收机码载波硬件延迟差异，Δ ε 为固定常数项加上测量白噪声， ε ρ 为伪距测量噪声， 为载波相位测量噪声， dτ ρ 为接收机伪码， 为接收机载波硬件延迟， dτ 1 为信道模拟器的硬件延迟， dτ 0 为导航信号模拟源的码硬件延迟， 为导航信号模拟源的载波相位硬件延迟，N为整周模糊度。
