一种气动旋转执行器及气动柔性操作手

1.一种气动旋转执行器，其特征在于，包括至少一个气动旋转模块，所述气动旋转模块包括第一硬质结构块、第二硬质结构块、柔性薄膜和气管，所述第一硬质结构块和所述第二硬质结构块通过与所述柔性薄膜粘连以铰链方式连接在一起，所述柔性薄膜在所述第一硬质结构块和所述第二硬质结构块之间的内侧区域形成一个柔性气密封腔体，所述气管的一端连接所述柔性气密封腔体，所述气管的一端连接外部的气压控制装置，当所述柔性气密封腔体内的气压受控制而发生减小或增大的变化时，所述柔性气密封腔体内外的气压差使所述柔性薄膜向内侧凹陷或向外侧鼓起展开，牵引所述第一硬质结构块和所述第二硬质结构块发生相向旋转运动或背向旋转运动；其中，所述至少一个气动旋转模块包括第一组气动旋转模块和第二组气动旋转模块，所述第一组气动旋转模块包括至少一个气动旋转模块，所述第二组气动旋转模块包括至少一个气动旋转模块，所述第一组气动旋转模块和所述第二组气动旋转模块在旋转轴向平行设置且相互耦合，使得所述第一组气动旋转模块的至少一个所述硬质结构块的旋转能够带动所述第二组气动旋转模块的至少一个所述硬质结构块发生旋转，由此，使得所述第二组气动旋转模块的至少一个所述硬质结构块的旋转角度是所述第二组气动旋转模块的至少一个所述硬质结构块自身产生的旋转角度和由所述第一组气动旋转模块带动产生的旋转角度的叠加，其中，所述第二组气动旋转模块的至少一个所述硬质结构块自身产生的旋转角度是在所述第二组气动旋转模块的所述柔性薄膜在所述气压差的变化下牵引而产生的旋转角度。 2.如权利要求1所述的气动旋转执行器，其特征在于，所述第一组气动旋转模块和所述第二组气动旋转模块各自包括两个气动旋转模块，所述两个气动旋转模块各自的所述柔性薄膜反向设置，所述两个气动旋转模块各自的一个硬质结构块连接在一起，所述两个气动旋转模块各自的另一个硬质结构块连接在一起。