1.一种永磁直驱电机与轴箱一体的橡胶轮悬挂铰销式转向架，其特征在于：包含转向架构架(1)、永磁电机、轴箱(26)、橡胶轮胎(2)、导向轮(4)、悬吊梁(40)；转向架构架(1)包括中间的一根枕梁(14)、枕梁(14)两侧垂直连接的两根侧梁(8)，两根所述侧梁(8)铰接于枕梁(14)的左右两端；永磁电机(12)位于转向架构架(1)的前后两端，永磁电机(12)包括电机外壳、电机外壳内部的定子(24)和转子(15)，电机轴作为永磁电机的转子(15)；橡胶轮胎(2)在转向架构架(1)前后两侧对称设置，橡胶轮胎(2)的转动轴垂直于侧梁(8)，橡胶轮胎(2)的内部设有带动橡胶轮胎(2)旋转的驱动半轴(19)，驱动半轴(19)由永磁电机(12)通过轴箱(26)驱动；轴箱(26)位于永磁电机(12)和橡胶轮胎(2)之间；轴箱(26)和永磁电机(12)固定连接为一体式结构，轴箱(26)外部设有整体轴承(20)，整体轴承(20)为转子(15)的轴承和驱动半轴(19)的轴承结合成的一体结构，转子(15)和驱动半轴(19)都安装于整体轴承(20)内部，在轴箱端盖的中轴线连接空心轴(22)，整体轴承(20)通过空心轴(22)进行支撑，转子(15)、驱动半轴(19)都位于空心轴(22)的内腔；导向轮(4)在转向架整体纵向及横向都对称布置，导向轮(4)的旋转轴垂向设置，导向轮(4)与轨道梁接触从而传递横向力以及提供导向功能；枕梁(14)底部固定连接有悬吊梁安装座(31)，悬吊梁(40)通过悬吊销轴(32)与悬吊梁安装座(31)销接在一起，在悬吊梁(40)上安装有二系悬挂(34)，二系悬挂(34)通过车体吊架(36)承载车体；侧梁(8)前后两端设有侧梁一系弹簧安装座(47)和侧梁一系减振器安装台(30)，侧梁一系减振器安装台(30)螺栓连接轴箱一系减振器安装座(41)；在轴箱(26)上设置有轴箱一系弹簧安装座(42)以及轴箱一系减振器安装台(43)；一系弹簧(6)垂向布置在侧梁一系弹簧安装座(47)与轴箱一系弹簧安装座(42)之间；一系减振器(7)两端分别套装在轴箱一系减振器安装座(41)上，所述轴箱一系减振器安装座(41)为两端圆柱中间圆柱的结构并与侧梁(8)和轴箱(26)通过螺栓相连；在永磁直驱电机外壳上焊接有电机定位拉杆座(10)，电机定位拉杆(13)一端与电机定位拉杆座(10)铰接，另一端与转向架构架(1)铰接。
2.根据权利要求1所述的永磁直驱电机与轴箱一体的橡胶轮悬挂铰销式转向架，其特征在于：整体轴承(20)采用双列圆锥滚子轴承。
3.根据权利要求1所述的永磁直驱电机与轴箱一体的橡胶轮悬挂铰销式转向架，其特征在于：所述枕梁(14)左右两端焊接有铰接安装座(9)，铰接安装座(9)通过铰接销(3)铰接侧梁(8)；并且/或者在枕梁(14)上设置有电机定位拉杆座(10)和轴箱定位拉杆座(11)；永磁电机(12)通过受拉或受压的电机定位拉杆(13)与枕梁(14)上的电机定位拉杆座(10)相连、通过轴箱定位拉杆(46)与枕梁(14)上的轴箱定位拉杆座(11)相连。
4.根据权利要求1所述的永磁直驱电机与轴箱一体的橡胶轮悬挂铰销式转向架，其特征在于：悬吊梁(40)和车体上设置牵引拉杆安装座，用于纵向铰接牵引拉杆(38)，悬吊梁(40)上部设置有抗横摆止挡(39)，抗侧滚减振器(33)设置在悬吊梁(40)左右两侧，悬吊梁绕悬吊销轴(32)摆动超过极限角度时抗横摆止挡(39)起限位作用。
5.根据权利要求1所述的永磁直驱电机与轴箱一体的橡胶轮悬挂铰销式转向架，其特征在于：转子(15)与橡胶轮胎驱动半轴(19)通过联轴节(23)相连传递扭矩。
6.根据权利要求1所述的永磁直驱电机与轴箱一体的橡胶轮悬挂铰销式转向架，其特征在于：在电机左右方向对称设置有制动夹钳安装座(28)，制动夹钳安装座(28)设置在电机壳下部，制动夹钳(29)焊接在制动夹钳安装座(28)上。
7.根据权利要求1所述的永磁直驱电机与轴箱一体的橡胶轮悬挂铰销式转向架，其特征在于：橡胶轮胎(2)包括走行轮轮毅(21)、轮辋(18、轮辋(18)外部的内部充气胎(16)、内部充气胎(16)外部的外轮胎(17；并且/或者驱动半轴(19)与走行轮轮毅(21)通过螺栓连接在一起，走行轮轮毅(21)与整体轴承(20)外圆柱圈过盈配合压装在一起；悬吊梁(40)上两侧设置有垂向液压减振器(35)、牵引拉杆(38)、横向止摆(37)，垂向液压减振器(35)两端分别与悬吊梁(40)以及车体吊架(36)螺栓连接；横向止摆(37)对称设置于车体两端，当车体相对于悬吊梁(40)达到横向位移极限位置时横向止摆(37)限制车体横向位移，牵引拉杆沿纵向方向布置，与悬吊梁(40)铰接。
