腕臂预装转运装置

1.一种腕臂预装转运装置，其特征在于，包括腕臂预装设备、转运设备和辅助吊装设备(2)，所述腕臂预装设备包括预装平台(11)和设于所述预装平台(11)上的可调节定位夹紧单元，所述可调节定位夹紧单元用于将所述腕臂组装固定；所述转运设备包括支撑架(31)、行走机构(32)和翻转机构(33)，所述翻转机构(33)安装在所述支撑架(31)上，并与所述预装平台(11)连接，用于带动所述预装平台(11)翻转，所述行走机构(32)与所述支撑架(31)连接，用于带动所述支撑架(31)移动；所述辅助吊装设备安装在所述预装平台(11)上，用于在所述预装平台(11)运动时对组装好的腕臂进行辅助固定；所述翻转机构(33)包括第一驱动件(330)和第一转动件，所述支撑架(31)包括两个相对设置的门式支撑架(310)和设于所述门式支撑架(310)上的第一安装板(4a)，所述预装平台(11)设置在两个所述门式支撑架(310)之间，且所述预装平台(11)的两侧分别通过至少所述第一转动件与所述门式支撑架的连接，所述第一驱动件安装在所述第一安装板(4a)上，且所述第一驱动件(330)的转轴至少与一个所述第一转动件连接，以带动所述预装平台(11)翻转；所述第一转动件包括第一转轴，所述第一转轴的一端与所述预装平台(11)固定连接，另一端与所述第一安装板(4a)转动连接或与所述第一驱动件(330)的转轴连接；还包括翻转限位件，所述第一安装板(4a)上设有第一连接部，所述预装平台(11)的相应位置上设有第二连接部，所述限位件可拆卸的连接在所述第一连接部和所述第二连接部之间，以使所述预装平台(11)可以相对于所述门式支撑架(310)转动和固定；所述行走机构包括滑轨(322a)、滑块(322b)和行走驱动组件，所述滑轨(322a)的数量为两条，两条滑轨(322a)分别设置在两个所述门式支撑架(310)的下方，所述滑块(322b)安装在所述门式支撑架(310)的下端，且与所述滑轨(322a)滑动配合，所述行走驱动组件用于驱动所述门式支撑架(310)沿所述滑轨(322a)移动；所述滑轨(322a)的两端设有缓冲器(6)，用于避免所述门式支撑架(310)与所述滑轨(322a)端部的硬性接触；所述行走驱动组件包括第二驱动件(320)和直线往复运动机构，所述第二驱动件(320)的转轴沿垂直于所述滑轨(322a)和所述门式支撑架(310)的方向设置，且与所述直线往复运动机构连接；所述辅助吊装设备包括斜支撑架(21)、驱动气缸(23)、可伸缩吊杆(22)和吊钩(24)，所述斜支撑架(21)的一端固定安装在所述预装平台(11)的下方，所述斜支撑架(21)的另一端与所述可伸缩吊杆(22)铰接，所述驱动气缸(23)安装在所述斜支撑架(21)上，且所述驱动气缸(23)与所述可伸缩吊杆(22)连接，用于驱动所述可伸缩吊杆(22)转动，所述吊钩(24)设置在所述可伸缩吊杆(22)上，用于对预装平台(11)上组装好的腕臂进行悬吊。 2.根据权利要求1所述的腕臂预装转运装置，其特征在于，所述直线往复运动机构包括两个链轮传动副和连接在两个所述链轮传动副之间的传动杆(323)，两个所述链轮传动副分别设置在两个所述门式支撑架(310)上，且至少一个所述链轮传动副与所述第二驱动件(320)的转轴连接。 3.根据权利要求2所述的腕臂预装转运装置，其特征在于，所述门式支撑架(310)上设有第二安装板(4b)，所述第二驱动件(320)安装于所述第二安装板(4b)上；所述链轮传动副包括第二转轴(321d)、主动链轮(321e)和传动链条(321a)，所述第二转轴(321d)与所述第二安装板(4b)转动连接或与所述第二驱动件(320)的转轴连接，所述主动链轮(321e)设置在所述第二转轴(321d)上，所述传动链条(321a)的两端分别与所述滑轨(322a)的两端固定，且所述传动链条(321a)的内侧与所述主动链轮(321e)啮合。 4.根据权利要求3所述的腕臂预装转运装置，其特征在于，所述链轮传动副包括两个第三转轴(321c)和设置在第三转轴(321c)上的两个从动链轮(321b)，两个所述从动链轮(321b)分别在所述主动链轮(321e)的前后两侧与所述传动链条(321a)的外侧啮合；所述门式支撑架(310)上设有用于安装所述第三转轴(321c)的第三安装板(4c)，第三安装板(4c)设置在所述第二安装板(4b)的下方。