1.一种消除受端电网交流线路过载的多直流协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取受端电网交流线路集合以及所述集合中每条交流线路的最大容量；获取每个直流换流站的直流输送功率以及直流输送功率对交流线路功率的灵敏度因子；判断受端电网是否有所述集合中的交流线路发生故障或者零功率；当有所述集合中的交流线路发生故障或者零功率时，判断所述集合中是否有交流线路发生过载；当有所述集合中的交流线路发生过载时，获取过载交流线路的功率回降量；根据所述功率回降量获取每个直流换流站的直流调制量；将所述每个直流换流站的直流调制量发送至相应的直流换流站，使得所述相应的直流换流站根据所述直流调制量对直流输送功率进行调制控制；所述过载交流线路的功率回降量通过以下公式计算获取：ΔP k ＝P k -K×PU k ；其中，下标k表示过载交流线路在所述集合中的标号，ΔP k 表示第k交流线路的功率回降量，P k 表示第k条交流线路的过载功率，K表示功率回降量的计算系数，PU k 表示第k交流线路的最大容量，k>0，0<K<1；所述直流换流站的直流调制量通过以下公式计算获取：其中，min.表示最小化计算符号，ΔD i 表示第i个直流换流站的直流调制量，大于零表示直流向上调制，小于零表示直流向下调制，等于零表示不调制，n D 表示直流换流站的总个数，||表示绝对值计算符号，s.t表示约束，括号中的等式和不等式表示约束条件，第一个是直流调制量使所述集合中的交流线路不过载的约束，第二个是总直流调制量的约束，第三个是单一直流输送功率的约束，T ik 表示第i个直流换流站的直流输送功率对第k条交流线路功率的灵敏度因子，下标k表示过载交流线路在所述集合中的标号，ΔD min 表示所有直流调制量总和的最小值，ΔD max 表示所有直流调制量总和的最大值， D i 表示第i个直流换流站的最小功率， 表示第i个直流换流站的最大功率，D i 表示变化前第i个直流换流站的直流输送功率。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述直流输送功率对交流线路功率的灵敏度因子通过以下公式计算获取：其中，T ij 表示灵敏度因子，D i 表示变化前第i个直流换流站的直流输送功率，D' i 表示变化后第i个直流换流站的直流输送功率，P j 表示直流输送功率变化前第j条交流线路的功率，P' j 表示直流输送功率变化后第j条交流线路的功率，i>0，j>0。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断受端电网是否有所述集合中的交流线路发生故障或者零功率，具体包括：将所述集合中的交流线路的线路功率与预设的第一功率进行比较；当所有交流线路的线路功率的绝对值均不小于所述第一功率时，判定所述受端电网无交流线路发生故障或者零功率；当任一交流线路的线路功率的绝对值小于所述第一功率时，将其持续时间与预设的第一时间进行对比；当所述持续时间大于所述第一时间时，判定所述受端电网有交流线路发生故障或者零功率；当所述持续时间不大于所述第一时间时，判定所述交流线路未发生故障或者零功率；当所有交流线路未发生故障或者零功率，则判定所述受端电网无交流线路发生故障或者零功率。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述集合中是否有交流线路发生过载，具体包括：将每条交流线路的功率与其对应的最大容量进行比较；当任一条交流线路的功率大于其对应的最大容量时，判定所述集合中有交流线路发生过载；当所有交流线路的功率均不大于其对应的最大容量时，判定所述集合中无交流线路发生过载。
5.一种消除受端电网交流线路过载的多直流协同控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取受端电网交流线路集合以及所述集合中每条交流线路的最大容量；第二获取模块，用于获取每个直流换流站的直流输送功率以及直流输送功率对交流线路功率的灵敏度因子；第一判断模块，用于判断受端电网是否有所述集合中的交流线路发生故障或者零功率；第二判断模块，用于当有所述集合中的交流线路发生故障或者零功率时，判断所述集合中是否有交流线路发生过载；第三获取模块，用于当有所述集合中的交流线路发生过载时，获取过载交流线路的功率回降量；第四获取模块，用于根据所述功率回降量获取每个直流换流站的直流调制量；调制控制模块，用于将所述每个直流换流站的直流调制量发送至相应的直流换流站，使得所述相应的直流换流站根据所述直流调制量对直流输送功率进行调制控制；所述第三获取模块通过以下公式计算获取过载交流线路的功率回降量：ΔP k ＝P k -K×PU k ；其中，下标k表示过载交流线路在所述集合中的标号，ΔP k 表示第k交流线路的功率回降量，P k 表示第k条交流线路的过载功率，K表示功率回降量的计算系数，PU k 表示第k交流线路的最大容量，k>0，0<K<1;所述第四获取模块通过以下公式计算获取直流换流站的直流调制量：其中，min.表示最小化计算符号，ΔD i 表示第i个直流换流站的直流调制量，大于零表示直流向上调制，小于零表示直流向下调制，等于零表示不调制，n D 表示直流换流站的总个数，||表示绝对值计算符号，s.t表示约束，括号中的等式和不等式表示约束条件，第一个是直流调制量使所述集合中的交流线路不过载的约束，第二个是总直流调制量的约束，第三个是单一直流输送功率的约束，T ik 表示第i个直流换流站的直流输送功率对第k条交流线路功率的灵敏度因子，下标k表示过载交流线路在所述集合中的标号，ΔD min 表示所有直流调制量总和的最小值，ΔD max 表示所有直流调制量总和的最大值， D i 表示第i个直流换流站的最小功率， 表示第i个直流换流站的最大功率，D i 表示变化前第i个直流换流站的直流输送功率。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至4任一项所述的消除受端电网交流线路过载的多直流协同控制方法。
7.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的消除受端电网交流线路过载的多直流协同控制方法。
