1.一种隧道掘进机转弯半径控制方法，其特征在于，包括：步骤S1，检测掘进机的实际掘进曲线与拟定设计曲线之间的偏差e；步骤S2，判断所述偏差e是否小于或等于下偏差e 1 ，且大于零，若是，则控制主推进油缸(1)工作，所述主推进油缸(1)为用于为所述掘进机转弯提供动力的油缸；若否，则进入步骤S3；步骤S3，判断所述偏差e是否小于或等于上偏差e 2 ，且大于所述下偏差e 1 ，若是，则控制所述主推进油缸(1)和辅助推进油缸(2)同时工作，所述辅助推进油缸(2)为用于为所述掘进机转弯提供动力的油缸；若否，则进入步骤S4；步骤S4，控制所述掘进机停止转向操作或对所述掘进机的转向参数进行调整；所述判断所述偏差e是否小于或等于上偏差e 2 ，且大于所述下偏差e 1 ，若是，则控制所述主推进油缸(1)和辅助推进油缸(2)同时工作之后，包括：步骤S31，根据所需转弯半径输入掘进行程S和偏转角速度，所述掘进行程S为所述掘进机的单次掘进行程，所述偏转角速度为单次所述掘进行程S所对应的偏转角度θ；步骤S32，判断所述掘进行程S和所述偏转角速度是否满足所述掘进机的软约束，若是，则进入步骤S33，若否则返回步骤S31；步骤S33，判断所述掘进行程S和所述偏转角速度是否满足所述掘进机的硬约束，若是，则按照所述掘进行程S和所述偏转角速度控制所述掘进机动作；若否，则返回步骤S31；所述软约束包括所述主推进油缸(1)和所述辅助推进油缸(2)所提供的推力的大小以及偏转角度θ；所述硬约束包括所述掘进机的水平偏移量和所述掘进机中边刀的移动量。
2.根据权利要求1所述的隧道掘进机转弯半径控制方法，其特征在于，所述控制所述掘进机停止转向操作，还包括：控制警报设备发出警报。
3.根据权利要求1所述的隧道掘进机转弯半径控制方法，其特征在于，所述主推进油缸(1)所提供的主推力和所述辅助推进油缸(2)所提供的辅助推力的方向相同。
4.一种控制系统，其特征在于，用于实施上述权利要求1-3任一项所示的隧道掘进机转弯半径控制方法，包括：导向系统，用于检测掘进机的实际掘进曲线与拟定设计曲线之间的偏差e；控制装置，用于根据所述偏差e的数值控制参与控制所述掘进机转弯过程中油缸的数量；所述导向系统与所述控制装置连接。
5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述控制装置包括：判断模块，用于判断所述偏差e所属范围；处理模块，用于在所述偏差e小于或等于下偏差e 1 ，且大于零时，控制主推进油缸(1)工作；在所述偏差e小于或等于上偏差e 2 ，且大于所述下偏差e 1 时，控制所述主推进油缸(1)和辅助推进油缸(2)同时工作；在所述偏差e大于上偏差e 2 时，控制所述掘进机停止转向操作；所述判断模块与所述处理模块连接。
6.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述控制装置还包括：约束控制系统模型，用于模拟所述掘进机偏转过程；模型判断处理器，用于判断所述约束控制系统模型按照所输入的掘进行程S和偏转角速度进行转向模拟时，是否能够同时满足所述掘进机的软约束和硬约束；数据采集器，用于将输入的所述掘进行程S和所述偏转角速度传输至所述约束控制系统模型；所述模型判断处理器与所述控制装置连接，所述数据采集器和所述模型判断处理器均与所述约束控制系统模型连接。
