1.一种串联型管片拼装机器人试验装置，包括控制台（1）、模拟洞壁（2）和动力台（6），其特征在于：所述模拟洞壁（2）内设有沿轴向设置的桁架（3），桁架（3）上活动设有拼装机器人（4），拼装机器人（4）的下部设有真空夹爪机构，所述模拟洞壁（2）的一侧设有管片运输机构（5）；所述桁架（3）包括设置在模拟洞壁（2）两端的支架（301），支架（301）上固定设有对称设置的滑轨（302），滑轨（302）上滑动设有滑台（306），滑台（306）通过滑移机构与滑轨（302）相连接，滑台（306）的下部通过转动机构连接有拼装机器人（4）；所述滑移机构包括设置在滑轨（302）上的齿条（309）和设置在滑台（306）上的行走驱动（305），行走驱动（305）的输出轴上设有齿轮（310），齿轮（310）与齿条（309）啮合；所述转动机构包括设置在滑台（306）上的回转驱动（303），回转驱动（303）的输出端通过回转支撑（401）与拼装机器人（4）相连接。
2.根据权利要求1所述的串联型管片拼装机器人试验装置，其特征在于：所述回转驱动（303）和行走驱动（305）的输出端均设有角度编码器（304）；所述滑台（306）的下部设有补光灯（308）和工业相机（307）。
3.根据权利要求1或2所述的串联型管片拼装机器人试验装置，其特征在于：所述拼装机器人（4）包括大臂（403）、折叠臂（405）和小臂（407），大臂（403）通过回转支撑（401）与滑动设置在桁架（3）上的滑台（306）转动连接，大臂（403）通过1号关节摆动油缸（402）与回转支撑（401）相连接，折叠臂（405）的上部通过2号关节摆动油缸（404）与大臂（403）相连接，折叠臂（405）的下部通过3号关节摆动油缸（406）与小臂（407）相连接，真空夹爪机构通过4号关节摆动油缸（408）与小臂（407）相连接。
4.根据权利要求3所述的串联型管片拼装机器人试验装置，其特征在于：所述真空夹爪机构包括连接板座（409），连接板座（409）通过4号关节摆动油缸（408）与小臂（407）相连接，连接板座（409）的下部设有液压回转驱动（410），液压回转驱动（410）的输出端设有平台底座（411），平台底座（411）的下部设有至少两个并联油缸（412），并联油缸（412）的下部设有真空吸盘（413）。
5.根据权利要求4所述的串联型管片拼装机器人试验装置，其特征在于：所述真空吸盘（413）通过球铰接件与并联油缸（412）相连接，并联油缸（412）内设有行程传感器，液压回转驱动（410）的输出端设有角度编码器。
6.根据权利要求1或5所述的串联型管片拼装机器人试验装置，其特征在于：所述模拟洞壁（2）包括支撑架（201），支撑架（201）上设有环形筒体（202），桁架（3）穿过环形筒体（202）。
7.根据权利要求6所述的串联型管片拼装机器人试验装置，其特征在于：所述管片运输机构（5）包括设置在支撑架（201）一侧的运输轨道（501），运输轨道（501）上设有用于载运管片（7）的管片小车（502）。
8.一种串联型管片拼装机器人试验装置的模拟拼装方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：将待拼管片放置在管片运输机构（5）的管片小车（502）上；S2：管片小车沿已铺好的运输轨道（501）运输到达指定位置，使管片位于模拟洞壁（2）的外侧；S3：桁架（3）上的滑台（306）从初始位置开始移动，带动设置在滑台（306）上的拼装机器人（4）向着管片运动，并通过真空夹爪机构准确抓取管片；S4：拼装机器人（4）抓取管片后，按照提前设置好的管片位置将管片拼装在模拟洞壁上；S5：在步骤S4中，同一环管节需要5片管片组成，拼装机器人（4）拼装管片时先拼装模拟洞壁一侧的三片管片，然后旋转180°，拼装机器人（4）拼装另一侧的两片管片，完成一环管节拼装。
9.根据权利要求8所述的串联型管片拼装机器人试验装置的模拟拼装方法，其特征在于：步骤S3中，当滑台（306）处于初始位置时，以拼装机器人（4）的回转支撑中心为系统基坐标原点，使设置在滑台（306）上的工业相机（307）到达管片上方，拍摄管片位姿，并将信号反馈给控制台，控制台将管片坐标信息反馈回拼装机器人（4），控制拼装机器人（4）的真空夹爪机构到达管片位姿内部形成真空使其抓紧管片。
