1.一种海洋立体传感网络路由方法，其特征在于，包括：获得待转发数据包，所述待转发数据包中携带有目的节点类型；判断本机节点类型，所述节点类型包括水面网关节点、水下传感节点和空中节点；如果判断出本机节点为水面网关节点或者空中节点，则根据所述目的节点类型对所述待转发数据包进行转发处理；如果判断出本机节点为水下传感节点，则基于本节点和上一节点的深度信息对所述待转发数据包进行转发处理；如果判断出本机节点为水面网关节点，则根据所述目的节点类型对所述待转发数据包进行转发处理，包括：如果目的节点为水面网关节点或者空中节点，则通过水上无线通信方式转发所述待转发数据包；如果目的节点为水下传感节点，则判断所述目的节点是否为本机节点覆盖范围内的水下传感节点，如果判断出所述目的节点是本机节点覆盖范围内的水下传感节点，则判断自身维护的转发成功表中是否包含所述待转发数据包，所述转发成功表中包含有发送节点标识和包序列号，如果判断出所述转发成功表中不包含所述待转发数据包，则进一步判断自身维护的临时路由表中是否包含所述待转发数据包，所述临时路由表包含有包序列号和预计发送时间，如果判断出所述临时路由表不包含所述待转发数据包，则修改所述待转发数据包的转发方向为向下，将本节点信息加入到所述待转发数据包括中，以及确定所述待转发数据包的转发时间，根据确定出的转发时间更新所述临时路由表，根据更新后的临时路由表，在转发时间到达时根据所述待转发数据包中的转发方向转发所述待转发数据包。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得待转发数据包，包括：接收上一跳节点发送的待转发数据包；以及在判断本机节点类型之前，还包括：根据接收待转发数据，更新本机节点维护的邻居节点表，所述邻居节点表中包含有邻居节点标识和邻居节点类型。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果判断出本机节点为空中节点，则根据所述目的节点类型对所述待转发数据包进行转发处理，包括：如果目的节点为水面网关节点，则通过水上无线通信方式转发所述待转发数据包；如果目的节点为水下传感节点，则通过水上无线通信方式向水面网关节点转发所述待转发数据包。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待转发数据包中还携带有转发方向，如果判断出本机节点为水下传感节点，则基于本节点和上一节点的深度信息对所述待转发数据包进行转发处理，包括：判断自身节点深度信息是否小于上一跳节点的深度信息，如果否，则判断所述邻居节点表中是否包含有目的节点，如果判断出邻居节点表中包含有目的节点或者判断出自身节点信息小于上一跳节点的深度信息，则判断自身维护的转发成功表中是否包含所述待转发数据包，所述转发成功表中包含有发送节点标识和包序列号，如果判断出所述转发成功表中不包含所述待转发数据包，则进一步判断自身维护的临时路由表中是否包含所述待转发数据包，所述临时路由表包含有包序列号和预计发送时间，如果判断出所述临时路由表不包含所述待转发数据包，则将本节点信息加入到所述待转发数据包括中，以及确定所述待转发数据包的转发时间，根据确定出的转发时间更新所述临时路由表，根据更新后的临时路由表，在转发时间到达时根据所述待转发数据包中的转发方向转发所述待转发数据包。
5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，按照以下方法确定所述待转发数据包的转发时间：其中：d,e分别代表上一跳节点与当前节点的深度差和节点自身的剩余能量；R为水下传感节点通信的最大距离；c为水中声速；δ∈(0,R]；β为保证节点能量的均衡设置的能量系数，如果节点自身的剩余能量越多，则其转发的优先级越高，β值越小，转发时间也越小。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得待转发数据包，包括：将待转发数据封装成待转发数据包；以及如果判断出本机节点为水面网关节点，则根据所述目的节点类型对所述待转发数据包进行转发处理，包括：如果目的节点为水面网关节点或者空中节点，则通过水上无线通信方式转发所述待转发数据包；如果目的节点为水下传感节点，则判断所述目的节点是否为本机节点覆盖范围内的水下传感节点，如果判断出所述目的节点是本机节点覆盖范围内的水下传感节点，则设置所述待转发数据包的转发方向为向下转发，确定所述待转发数据包的转发时间，根据确定出的转发时间更新临时路由表，根据更新后的临时路由表，在转发时间到达时根据所述待转发数据包中的转发方向转发所述待转发数据包；如果判断出本机节点为空中节点，则根据所述目的节点类型对所述待转发数据包进行转发处理，包括：如果目的节点为水下传感节点，则将所述待转发数据包转发给水面网关节点；如果目的节点不是水下传感节点，则采用水上无线通信方式转发所述待转发数据包；如果判断出本机节点为水下传感节点，则确定所述待转发数据包的转发时间，根据确定出的转发时间更新所述临时路由表，根据更新后的临时路由表，在转发时间到达时根据所述待转发数据包中的转发方向转发所述待转发数据包。
7.一种海洋立体传感网络路由装置，其特征在于，包括：获得单元，用于获得待转发数据包，所述待转发数据包中携带有目的节点类型；判断单元，用于判断本机节点类型，所述节点类型包括水面网关节点、水下传感节点和空中节点；转发单元，用于如果判断出本机节点为水面网关节点或者空中节点，则根据所述目的节点类型对所述待转发数据包进行转发处理；如果判断出本机节点为水下传感节点，则基于本节点和上一节点的深度信息对所述待转发数据包进行转发处理；所述转发单元具体用于，如果判断出本机节点为水面网关节点，则根据所述目的节点类型对所述待转发数据包进行转发处理，包括：如果目的节点为水面网关节点或者空中节点，则通过水上无线通信方式转发所述待转发数据包；如果目的节点为水下传感节点，则判断所述目的节点是否为本机节点覆盖范围内的水下传感节点，如果判断出所述目的节点是本机节点覆盖范围内的水下传感节点，则判断自身维护的转发成功表中是否包含所述待转发数据包，所述转发成功表中包含有发送节点标识和包序列号，如果判断出所述转发成功表中不包含所述待转发数据包，则进一步判断自身维护的临时路由表中是否包含所述待转发数据包，所述临时路由表包含有包序列号和预计发送时间，如果判断出所述临时路由表不包含所述待转发数据包，则修改所述待转发数据包的转发方向为向下，将本节点信息加入到所述待转发数据包括中，以及确定所述待转发数据包的转发时间，根据确定出的转发时间更新所述临时路由表，根据更新后的临时路由表，在转发时间到达时根据所述待转发数据包中的转发方向转发所述待转发数据包。
8.一种计算装置，其特征在于，所述计算装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
