测量输电线路的方法及装置

1.一种测量输电线路的方法，其特征在于，包括：获取激光点云数据，其中，采用激光扫描仪采集不同目标对象的激光点云数据，所述目标对象包括如下至少之一：杆塔、导线；所述不同目标对象的激光点云数据包括如下至少之一：杆塔点云数据、导线点云数据；对所述激光点云数据进行分类；对不同类别的点云数据进行验收测量，得到验收结果，其中，所述验收结果用于表征所述不同目标对象的实际数据是否符合设计要求；对不同类别的点云数据进行验收测量，得到验收结果，包括：基于所述杆塔点云数据计算得到杆塔倾斜度，基于相邻位置的杆塔点云数据计算线路走向，并基于所述导线点云数据计算得到所述杆塔的转角方向；基于所述杆塔倾斜、所述线路走向、所述转角方向中的一项或多项，检查所述杆塔是否符合设计要求；基于相邻位置的杆塔点云数据计算所述线路走向，包括：获取相邻位置的杆塔的点云数据；分别将所述杆塔的点云数据投影到二维平面，并计算杆塔投影点的几何中心的坐标值和线路走向的坐标值；基于所述线路走向的坐标值，确定所述线路走向；基于所述导线点云数据计算得到所述杆塔的转角方向，包括：基于所述杆塔的第一边选中第一电力线，获取所述第一电力线在二维平面上的第一投影数据；基于所述杆塔的第二边选中第二电力线，获取所述第二电力线在二维平面上的第二投影数据；基于所述第一投影数据和所述第二投影数据，确定所述第一电力线和第二电力线的转向角；基于所述转向角，确定所述转角方向。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象还包括如下至少之一：地线、跳线、绝缘子串；所述不同目标对象的激光点云数据还包括如下至少之一：地线点云数据、跳线点云数据、绝缘子串点云数据。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述杆塔点云数据计算得到杆塔倾斜度，包括：选取所述杆塔的上方水平塔身点云数据和下方水平塔身点云数据；分别对两个水平塔身点集计算几何中心，得到两个中心位置；通过所述两个中心位置计算得到所述杆塔倾斜度。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对不同类别的点云数据进行验收测量，得到验收结果，还包括：基于所述杆塔点云数据和所述跳线点云数据，计算得到跳线电气间隙，并基于所述跳线电气间隙检查所述跳线是否符合设计要求。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述杆塔点云数据和所述跳线点云数据，计算得到跳线电气间隙，包括：获取选中的所述跳线点云数据，以及对应的杆塔点云数据；基于选中的所述跳线点云数据，以及对应的杆塔点云数据，确定所述跳线的跳线类型，其中，所述跳线类型包括如下至少之一：无跳线串、单跳线串、双跳线串和三跳线串；根据所述跳线类型按顺序设置跳线端点，并将相邻的跳线端点作为一个区间，提取区间内跳线点云数据；计算所述区间内跳线点云数据和杆塔点云数据的距离，该距离包括：所述跳线点云数据和所述杆塔的上横担点云数据的第一距离、所述跳线点云数据和所述杆塔的下横担点云数据的第二距离以及所述跳线点云数据和所述杆塔的塔身点云数据的第三距离；分别确定所述第一距离、第二距离以及第三距离中的最小距离，得到三个最小距离；将所述三个最小距离作为所述跳线电气间隙。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述杆塔点云数据和所述跳线点云数据，计算得到跳线电气间隙，还包括：计算所述区间内的最大跳线弧垂；计算所述最大跳线弧垂对应的弧垂点和所述杆塔点云数据的距离，该距离包括：所述弧垂点和所述杆塔的下横担点云数据的第四距离以及所述弧垂点和所述杆塔的塔身点云数据的第五距离；分别确定所述第四距离和第五距离中的最小距离，得到两个最小距离将所述两个最小距离作为所述跳线电气间隙。 7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对不同类别的点云数据进行验收测量，得到验收结果，还包括：基于所述导线点云数据计算得到导线相间距，并基于所述导线相间距检查所述导线是否符合设计要求。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述导线点云数据计算得到导线相间距，包括：获取预定范围内多个目标位置的导线数据，其中，每根导线直接点连续，且同一条导线没有断开；根据点云的连通性将所述导线数据分为单根导线；基于划分结果，计算所述导线之间的相间距。 9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对不同类别的点云数据进行验收测量，得到验收结果，还包括：基于所述导线点云数据和所述地线点云数据计算所述导线与地线的距离，并基于所述导线点云数据和所述地线点云数据计算得到所述导线和所述地线的弧垂；基于所述导线与地线的距离，和/或所述导线和所述地线的弧垂，检查所述导线与地线的关系是否符合设计要求。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，基于所述导线点云数据和所述地线点云数据计算所述导线与地线的距离，包括：从所述导线点云数据中选取目标导线点和所述地线点；基于所述目标导线点和所述地线点，创建所述导线点云数据的检索结构；基于地线的每个点在所述导线点云数据的检索结构中获取多个最近距离点；将所述多个最近距离点中的最小距离为所述导线与地线之间的目标最近距离。 11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，基于所述导线点云数据和所述地线点云数据计算所述导线与地线的距离，还包括：从所述导线点云数据中选取目标导线点和所述地线点；基于所述目标导线点和所述地线点，创建所述地线点云数据的检索结构；基于导线的每个点在所述地线点云数据的检索结构中获取多个最近距离点；将所述多个最近距离点中的最小距离为所述导线与地线之间的目标最近距离。 12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，基于所述导线点云数据和所述地线点云数据计算得到所述导线和所述地线的弧垂，包括：从所述导线点云数据和所述地线点云数据中分别选取多根导线点和地线点；将所述多根导线点和地线点分别分割为单根；基于分割后的每根线的端点，计算所述弧垂，并获取最大的弧垂。 13.一种测量输电线路的装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取激光点云数据，其中，采用激光扫描仪采集不同目标对象的激光点云数据，所述目标对象包括如下至少之一：杆塔、导线；所述不同目标对象的激光点云数据包括如下至少之一：杆塔点云数据、导线点云数据；分类模块，用于对所述激光点云数据进行分类；测量模块，用于对不同类别的点云数据进行验收测量，得到验收结果，其中，所述验收结果用于表征所述不同目标对象的实际数据是否符合设计要求；所述测量模块还包括：计算单元，用于基于所述杆塔点云数据计算得到杆塔倾斜度，基于相邻位置的杆塔点云数据计算线路走向，并基于所述导线点云数据计算得到所述杆塔的转角方向；检查单元，用于基于所述杆塔倾斜、所述线路走向、所述转角方向中的一项或多项，检查所述杆塔是否符合设计要求；所述计算单元包括：第一计算子单元，用于获取相邻位置的杆塔的点云数据；分别将所述杆塔的点云数据投影到二维平面，并计算杆塔投影点的几何中心的坐标值和线路走向的坐标值；基于所述线路走向的坐标值，确定所述线路走向；第二计算子单元，用于基于所述杆塔的第一边选中第一电力线，获取所述第一电力线在二维平面上的第一投影数据；基于所述杆塔的第二边选中第二电力线，获取所述第二电力线在二维平面上的第二投影数据；基于所述第一投影数据和所述第二投影数据，确定所述第一电力线和第二电力线的转向角；基于所述转向角，确定所述转角方向。 14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时控制存储介质所在的设备执行权利要求1至12中任意一项所述的测量输电线路的方法。 15.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至12中任意一项所述的测量输电线路的方法。