罐壁检测装置

1.一种罐壁检测装置，其特征在于，包括：车体；检测机构，其设置于所述车体上；用于对罐壁的表面进行检测；爬行机构，其能转动地设置于所述车体上，用于驱动所述车体移动；所述爬行机构包括在前后方向上并列排布的第一爬行部和第二爬行部；所述第一爬行部和所述第二爬行部中至少其中之一设置有磁体，以使另一能在其中之一与所述罐壁相脱离时通过所述磁体吸附于所述罐壁上；第一弹性件；其中，所述第一爬行部包括通过第一转轴与所述车体相连的第一轮组；所述第二爬行部包括通过第二转轴与所述车体相连的第二轮组；所述第一转轴与所述第二转轴传动连接；以使所述第一爬行部和所述第二爬行部能同时驱动所述车体移动；所述第一轮组包括位于所述第二轮组前方的第一主动轮、第一从动轮系以及传动连接所述第一主动轮和所述第一从动轮系的第一传动带；所述第一从动轮系包括位于所述第一主动轮正前方的第一从动轮和位于所述第一从动轮前上方的第二从动轮；所述第一从动轮系能在与障碍物相抵时带动所述第一传动带绕所述第一主动轮转动，进而使所述第一爬行部能沿所述障碍物的表面移动；所述第一爬行部还包括第一固定板；所述第一固定板上能转动地设置有所述第一转轴、第三转轴和第四转轴；所述第一固定板通过所述第一转轴与所述车体相连；所述第一主动轮固定于所述第一转轴上；所述第一从动轮和所述第二从动轮分别固定于所述第三转轴和所述第四转轴上；所述第三转轴和所述第四转轴位于所述车体的前方；以使所述第一从动轮系能带动所述第一传动带绕所述第一主动轮转动；所述第一弹性件的一端与所述第三转轴和/或所述第四转轴相连；所述第一弹性件的另一端与所述车体相连，所述第一弹性件能在所述第一从动轮系沿第一方向绕所述第一主动轮转动时被拉伸，进而能向所述第一从动轮系施加使其沿与所述第一方向相反的方向转动的弹力；所述车体上设置有能沿前后方向摆动的摆杆；所述摆杆上设置有扭簧；所述检测机构通过所述摆杆与所述车体相连，以能保持与所述罐壁相接触；所述摆杆的端部设置有端轴；所述检测机构与所述端轴能转动地连接；所述摆杆的中心设置有摆动轴；所述摆动轴能转动地设置于所述车体上；所述扭簧套设于所述摆动轴外，且所述扭簧的一端与所述摆杆背对所述端轴的一端相固定。 2.根据权利要求1所述的罐壁检测装置，其特征在于：所述第一传动带围设在所述第一主动轮和所述第一从动轮系外；所述磁体包括多个设置于所述第一爬行部上的第一磁体；多个所述第一磁体沿周向排布于所述第一传动带上。 3.根据权利要求1所述的罐壁检测装置，其特征在于：所述第二轮组包括第二主动轮、第二从动轮系以及传动连接所述第二主动轮和所述第二从动轮系的第二传动带；所述第二从动轮系包括位于所述第二主动轮正后方的第三从动轮和位于所述第三从动轮后下方的第四从动轮；所述第二从动轮系能在与障碍物相抵时带动所述第二传动带绕所述第二主动轮转动，进而使所述第二爬行部能沿所述障碍物的表面移动。 4.根据权利要求1所述的罐壁检测装置，其特征在于：所述第一爬行部还包括第一电机；与所述第一转轴传动连接，用于驱动所述第一轮组转动；所述第二爬行部还包括第二电机；与所述第二转轴传动连接，用于驱动所述第二轮组转动。