一种通信补足方法、装置、AUV和存储介质

本发明提出了一种通信补足方法及装置，用以实现水声通信无法建立链路但通信系统需要覆盖的声影区域的通信连接。基于AUV的通信补足方法，包括：根据部署的水下通信系统中声影区域的第一位置信息，规划AUV自主式水下潜器到达所述声影区域的第一行驶路径；根据所述第一行驶路径，控制所述AUV行驶到所述第一位置信息对应的位置；以及控制所述AUV与所述水下通信系统中的通信节点建立通信链路。