1.一种液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，应用于液压制动系统中，包括：获取电机的电机状态信息；基于所述电机状态信息判断所述电机是否处于启动状态；当所述电机处于启动状态时，基于预设周期对所述液压制动系统中蓄能器油压进行采样，基于采样结果计算得到当前周期内蓄能器油压的油压上升速率；判断所述油压上升速率是否大于第一预设油压上升速率；当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，控制第一计数器计数结果加1；判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第一提示信息。
2.根据权利要求1所述的液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，控制第一计数器计数结果加1之前，还包括：判断所述第一计数器的计数结果是否为0，如果是，控制第一计时器开始计时；判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的提示信息，包括：判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值；当所述第一计数器的计数结果大于第一预设值时，判断所述第一计时器的计时结果是否大于第一预设时长；当所述第一计时器的计时结果小于第一预设时长，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第一提示信息。
3.根据权利要求2所述的液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，还包括：当所述第一计时器的计时结果大于第一预设时长，控制所述第一计时器和第一计数器的计时结果清零。
4.根据权利要求2所述的液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，当检测所述油压上升速率小于第一预设油压上升速率时，控制所述第一计时器的计时结果清零。
5.根据权利要求1所述的液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，当检测所述油压上升速率小于第一预设油压上升速率时，还包括：判断所述油压上升速率是否小于第二预设油压上升速率；当将检测到所述油压上升速率大于或等于第二预设油压上升速率时，控制第二计数器计数结果加1；判断所述第二计数器的计数结果是否大于第二预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第二提示信息。
6.根据权利要求5所述的液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，当判断所述第二计数器的计数结果大于第二预设值时，获取并依据与所述油压上升速率相匹配的预设系数调整所述电机的上电时长。
7.根据权利要求1所述的液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，还包括：判断所述液压制动系统是否处于制动工况；当所述液压制动系统处于制动工况时，计算得到制动缸压力响应速度；判断所述制动缸压力响应速度是否小于第一预设响应时长；当所述制动缸压力响应速度小于第一预设响应时长时，输出用于表征制动缸节流阀异常的第三提示信息。
8.根据权利要求7所述的液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，还包括：当所述制动缸压力响应速度小于第一预设响应时长时；判断位于所述液压制动系统的制动管路上的截断阀是否处于打开状态；当所述截断阀处于打开状态时，输出用于表征截断阀信号反馈异常的第四提示信息。
9.根据权利要求7所述的液压制动系统节流阀故障判断方法，其特征在于，还包括：当所述制动缸压力响应速度大于或等于第一预设响应时长时，判断所述制动缸压力响应速度是否大于第二预设响应时长；当所述制动缸压力响应速度小于第二预设响应时长时，输出用于表征制动缸节流阀堵塞的第五提示信息。
10.一种液压制动系统节流阀故障判断装置，其特征在于，包括：数据采集单元，用于获取电机的电机状态信息；工况判断单元，用于基于所述电机状态信息判断所述电机是否处于启动状态；蓄能器节流阀判断单元，用于当所述电机处于启动状态时，基于预设周期对所述液压制动系统中蓄能器油压进行采样，基于采样结果计算得到当前周期内蓄能器油压的油压上升速率；判断所述油压上升速率是否大于第一预设油压上升速率；当所述油压上升速率大于第一预设油压上升速率时，控制第一计数器计数结果加1；判断所述第一计数器的计数结果是否大于第一预设值，如果是，输出用于表征蓄能器节流阀异常的第一提示信息。
