一种接触网吊弦的线夹装配系统

1.一种接触网吊弦的线夹装配系统，其特征在于：所述线夹装配系统包括线夹料盘组(1)、线夹装配机器人(2)、装配模具模块(3)和控制系统，所述控制系统用于控制线夹装配机器人(2)和装配模具模块(3)的各种执行操作，所述线夹装配机器人(2)将线夹料盘组(1)提供的零部件抓取到装配模具模块(3)进行装配，所述装配模具模块(3)包括接触线线夹装配模具组和承力索线夹装配模具组，所述接触线线夹装配模具组和承力索线夹装配模具组分别给吊弦本体的一端装配接触线线夹，另一端装配承力索线夹。 2.根据权利要求1所述的接触网吊弦的线夹装配系统，其特征在于：所述线夹料盘组(1)包括一个接触线料盘组和三个承力索料盘组，所述线夹料盘组(1)均包括料盘机架(101)，所述料盘机架(101)上设有多个料盘(102)，所述每个料盘(102)均配套设有控制器(103)和直线振动送料器(104)，所述直线振动送料器(104)与料盘(102)之间设有输送导轨(105)，所述料盘机架(101)上设有推料机构(106)，用于配合输送导轨(105)输送物料，所述料盘机架(101)上还设有定位坐标盘(107)和电源信号箱(108)。 3.根据权利要求1所述的接触网吊弦的线夹装配系统，其特征在于：所述承力索线夹装配模具组包括承力索T35线夹装配模具组(31)、承力索T95D线夹装配模具组(32)和承力索T120D线夹装配模具组(33)三种，线夹装配时根据实际使用需要选择其中一种进行使用。 4.根据权利要求3所述的接触网吊弦的线夹装配系统，其特征在于：所述装配模具模块(3)包括装配模具机架(30)，所述装配模具机架(30)上平行设有接触线150线夹装配模具组(34)、承力索T35线夹装配模具组(31)、承力索T95D线夹装配模具组(32)和承力索T120D线夹装配模具组(33)，四种所述装配模具组包括模具底板(301)，所述模具底板(301)上设有滑台导轨(302)，所述滑台导轨(302)的中部设有模具滑台(303)，所述滑台导轨(302)的两端分别设有第一滑台限位顶杆(304)、第一滑台缓冲器(305)、第一模具到位传感器(306)和第二滑台限位顶杆(307)、第二滑台缓冲器(308)、第二模具到位传感器(309)，所述模具滑台(303)的一端设有模具气缸(310)，用于带动模具滑台(303)在滑台导轨(302)上移动，所述模具滑台(303)上方一侧设有拧紧伺服电机(311)和顶升气缸(312)，所述顶升气缸(312)上部设有装配套筒(313)和装配模具(314)，所述装配模具(314)的一侧设有第二夹持卡爪(315)，所述模具滑台(303)上方的另一端设有电磁阀阀岛(316)、第一送料气缸(317)和第二送料气缸(318)，所述第二送料气缸(318)相对于第二夹持卡爪(315)的方向上设有第一夹持卡爪(319)。 5.根据权利要求4所述的接触网吊弦的线夹装配系统，其特征在于：所述装配模具机架(30)上设有气源接口(35)和接线快插接口(36)，所述装配模具机架(30)的四角还设有调节支脚(37)，四种所述装配模具组的结构基本相同，其中装配模具(314)和第一夹持卡爪(319)的型号和规格不同。 6.根据权利要求4所述的接触网吊弦的线夹装配系统，其特征在于：所述第一送料气缸(317)的侧边设有拖链(320)，拖链(320)下方平行于滑台导轨(302)设有拖链槽(321)。 7.根据权利要求2所述的接触网吊弦的线夹装配系统，其特征在于：所述接触线料盘组为接触线150料盘组(10)，所述接触线150料盘组(10)设有2-4个料盘，分别放置接触线150吊环和接触线150线夹或者其他零部件，所述承力索料盘组包括均设有4个料盘的承力索T35料盘组(11)、承力索T95D料盘组(12)和承力索T120D料盘组(13)，所述承力索T35料盘组(11)的料盘分别放置T35线夹、T35吊环、螺栓M10×40和螺栓M10×35，所述承力索T95D料盘组(12)的料盘分别放置T95D吊环、T95D线夹、碟簧和螺母M10，所述承力索T120D料盘组(13)的料盘分别放置T120D吊环、T120D线夹、小三爪和小五爪。 8.根据权利要求1所述的接触网吊弦的线夹装配系统，其特征在于：所述线夹装配系统还包括双工位桁架机械手(4)，所述双工位桁架机械手包括桁架立柱(41)和安装于桁架立柱(41)上的桁架X轴横梁(42)，所述桁架X轴横梁(42)上设有两个机械手，所述机械手包括桁架X轴(43)和桁架Z轴(44)，所述桁架Z轴(44)下方设有夹持卡具(45)，所述夹持卡具(45)包括桁架气缸(451)，桁架气缸(451)下端设有桁架连杆(452)，所述桁架连杆(452)的一端设有桁架气爪(455)，桁架连杆(452)的另一端设有卡具限位块(454)，桁架气爪与卡具卡爪(453)连接，所述两个夹持卡具分别负责承力索部位和接触线部位的线夹装配夹持，所述双工位桁架机械手(4)通过控制系统控制其操作。 9.根据权利要求8所述的接触网吊弦的线夹装配系统，其特征在于：所述桁架X轴横梁(42)由三段横梁拼装而成，所述桁架X轴横梁(42)内设有横梁线槽(421)，所述双工位桁架机械手(4)还包括桁架地面线槽(46)和气源接口。 10.根据权利要求1所述的接触网吊弦的线夹装配系统，其特征在于：所述线夹装配机器人(2)为六轴机器人，所述线夹装配机器人(2)包括底座(21)，所述底座(21)上依次往外延伸设有J1轴(22)、J2轴(23)、J3轴(24)、J4轴(25)、J5轴(26)和J6轴(27)，所述底座(21)上还设有操控装置，所述J6轴(27)的末端都过法兰(28)连接有三组机器人卡具(29)，分别用于拿取不同原料零件。