1.一种隧道预制装配式轨下结构拼装台车，其特征在于，包括框架(1)，框架(1)为水平布置的矩形框；支撑腿(2)，支撑腿(2)包括成组布置的第一支撑腿(21)和第二支撑腿(22)，第一支撑腿(21)和第二支撑腿(22)均为可伸缩支撑腿，第一支撑腿(21)和第二支撑腿(22)分别与框架(1)的长度方向的两端铰接；固定杆(3)，固定杆(3)一端固定连接在矩形框的长度方向的连杆上，另一端固定连接在第一支撑腿(21)或第二支撑腿(22)上；驱动轮(4)，驱动轮(4)固定在第二支撑腿(22)的底部；支撑轮(5)，支撑轮(5)设于第一支撑腿(21)的底部，并通过连接件与第一支撑腿(21)转动连接；行车轨道(6)，行车轨道(6)与框架(1)的宽度方向平行且两端分别固定连接在框架(1)的长度方向上；用于吊装隧道预制装配式结构的吊装机构(7)，吊装机构(7)与设于行车轨道(6)上，且与行车轨道(6)活动连接；控制器(8)，驱动轮(4)及吊装机构(7)均与控制器(8)通讯连接。
2.根据权利要求1的一种隧道预制装配式轨下结构拼装台车，其特征在于，驱动轮(4)包括上连接桥(41)；下连接桥(42)，上连接桥(41)和下连接桥(42)一端铰接连接；微转向电机(43)，微转向电机(43)固定安装在上连接桥(41)另一端，且微转向电机(43)的驱动端朝上设置并固定有一连接板(48)，连接板(48)与第二支撑腿(22)的底部固定连接；支撑板(44)，支撑板(44)固定在下连接桥(42)另一端且支撑板(44)两端均连接有驱动液压马达(45)，驱动液压马达(45)输出端固定连接有车轮(46)；用于调节上连接桥(41)和下连接桥(42)升降液压油缸(47)，升降液压油缸(47)两端固定在上连接桥(41)和下连接桥(42)之间；微转向电机(43)、驱动液压马达(45)以及升降液压油缸(47)均与控制器(8)通信连接。
3.根据权利要求1的一种隧道预制装配式轨下结构拼装台车，其特征在于，吊装机构(7)包括行车组件(71)，行车组件(71)包括行车平台(711)、行车轮组(712)及行车电机(713)，行车轮组(712)固定在行车平台(711)上，行车电机(713)与行车轮组(712)传动连接；行车轨道(6)上具有轨道齿条，行车轮组(712)与轨道齿条啮合；旋转组件(72)，旋转组件包括旋转电机(721)、旋转轴(722)和旋转平台(723)，旋转电机(721)与旋转轴(722)传动连接，旋转轴(722)的一端转动连接在行车平台(711)上，另一端与旋转平台(723)固定连接；升降组件，升降组件包括四套电动葫芦(73)，均布在旋转平台(723)上；行车电机(713)、旋转电机(721)及电动葫芦(73)均与控制器(8)通讯连接。
4.根据权利要求3的一种隧道预制装配式轨下结构拼装台车，其特征在于，行车轮组(712)和行车电机(713)均具有四个，均布在行车平台(711)框架的纵横方向的端部；行车轮组(712)包括齿轮组(320)和锥轮组(321)；齿轮组(320)与行车电机(713)传动连接，齿轮组(320)与锥轮组(321)固定连接，锥轮组(321)与轨道齿条啮合。
5.根据权利要求4的一种隧道预制装配式轨下结构拼装台车的制作工艺，其特征在于，齿轮组(320)包括主动齿轮(3201)和两个从动齿轮(3202)，主动齿轮(3201)同时与两个从动齿轮(3202)啮合，主动齿轮(3201)与行车电机(713)固定连接；锥轮组(321)具有两组，每组包括两个并排布置的锥轮(3210)，两组相对间隔设置形成一容纳腔(3211)，行车轨道(6)置于容纳腔(3211)内，轨道齿条与锥轮(3210)啮合，两个从动齿轮(3202)分别与其中一组的两个锥轮(3210)固定连接。
6.根据权利要求1-5任一项的一种隧道预制装配式轨下结构拼装台车，其特征在于，框架(1)包括第一连接杆(11)和第二连接杆(12)，第一连接杆(11)和第二连接杆(12)的长度不同且均为可伸缩变径连接杆，第一连接杆(11)有两个，两个第一连接杆(11)相对布置，第二连接杆(12)有两个，两个第二连接杆(12)相对布置；还包括连接支座(9)，连接支座(9)有两个，两个连接支座(9)分别设于对应的两个第一连接杆(11)上，且位于两个行车轨道(6)的上方，两个连接支座(9)用于固定支撑两个行车轨道(6)。
7.根据权利要求6的一种隧道预制装配式轨下结构拼装台车，其特征在于，还包括加强筋(10)，加强筋(10)为条形连接板，加强筋(10)成组布置，且加强筋(10)有两组，两组加强筋(10)分别对应设于两个第一支撑腿(21)的中部和两个第二支撑腿(22)的中部，并分别与第一支撑腿(21)和第二支撑腿(22)固定连接。
8.一种隧道预制装配式轨下结构拼装台车的控制系统，其特征在于，包括供电系统(100)、控制系统(200)、通信系统(300)、安全保护系统(400)以及如权利要求6或7的一种隧道预制装配式轨下结构拼装台车；控制系统(200)包括控制器(8)、整车行走控制系统(2001)、整体微转控制系统(2002)、平移控制系统(2005)、旋转控制系统(2003)以及起吊控制系统(2004)；控制器(8)通过通信系统(300)与整车行走控制系统(2001)、整体微转控制系统(2002)、平移控制系统(2005)、旋转控制系统(2003)以及起吊控制系统(2004)通信连接；整车行走控制系统(2001)与驱动轮(4)电连接，整体微转控制系统(2002)与微转向电机(43)电连接，平移控制系统(2005)与行车电机(713)电连接，旋转控制系统(2003)与旋转电机(721)电连接，起吊控制系统(2004)与电动葫芦(73)电连接；安全保护系统(400)包括称重传感器(4001)、超声波测距传感器(4002)，水平传感器(4003)、激光测距传感器(4004)、限位器(4005)以及模拟数字转换模块(4006)；称重传感器(4001)设于电动葫芦(73)上，超声波测距传感器(4002)设于车轮(46)上，水平传感器(4003)设于第一连接杆(11)和第二连接杆(12)上，激光测距传感器(4004)设于第一支撑腿(21)或第二支撑腿(22)的侧边，限位器(4005)设于行车电机(713)以及电动葫芦(73)位移区域的端部；模拟数字转换模块(4006)一端与称重传感器(4001)、超声波测距传感器(4002)，水平传感器(4003)、激光测距传感器(4004)、限位器(4005)连接，另一端与控制器(8)通信连接；供电系统(100)为整车行走控制系统(2001)、整体微转控制系统(2002)、平移控制系统(2005)、旋转控制系统(2003)、起吊控制系统(2004)、驱动轮(4)、微转向电机(43)、行车电机(713)、旋转电机(721)、电动葫芦(73)、称重传感器(4001)、超声波测距传感器(4002)，水平传感器(4003)、激光测距传感器(4004)、限位器(4005)以及模拟数字转换模块(4006)供电。
9.根据权利要求8的一种隧道预制装配式轨下结构拼装台车的控制系统，其特征在于，还包括照明系统(500)以及声光报警系统(600)；声光报警系统(600)包括报警器、彩色闪光灯；报警器，彩色闪光灯均与控制器(8)通信连接；供电系统(100)为报警器、彩色闪光灯以及照明系统(500)供电。
10.根据权利要求9的一种隧道预制装配式轨下结构拼装台车的控制系统，其特征在于，控制器为西门子PLC-200系列控制器。
