一种末端被动保持水平的摆臂机构

1.一种末端被动保持水平的摆臂机构，其特征在于，包括底座(1)、摆臂(2)、末端安装座(3)和执行器(4)；所述摆臂(2)的旋转端安装在底座(1)上，末端安装座(3)水平安装在摆臂(2)的输出端，执行器(4)水平安装在末端安装座(3)上。 2.根据权利要求1所述的一种末端被动保持水平的摆臂机构，其特征在于，所述底座(1)包括第一支座(5)、基座(6)、第二支座(7)、减速装置(8)和驱动装置(9)；所述基座(6)安装面为矩形，竖直安装，第一支座(5)竖直安装在基座(6)的一侧，第二支座(7)竖直安装在基座(6)的另一侧；所述第一支座(5)的一侧安装有减速装置(8)，其另一侧安装有驱动装置(9)。 3.根据权利要求2所述的一种末端被动保持水平的摆臂机构，其特征在于，所述第一支座(5)和第二支座(7)焊接在基座(6)上。 4.根据权利要求2所述的一种末端被动保持水平的摆臂机构，其特征在于，所述减速装置(8)安装在第一支座(5)和第二支座(7)之间，其输入端与驱动装置(9)的输出端连接。 5.根据权利要求1所述的一种末端被动保持水平的摆臂机构，其特征在于，所述摆臂(2)包括主带轮(10)、传动装置(11)、臂杆(12)、支承轴(13)、从带轮(14)和末端轴(15)；所述支承轴(13)安装在臂杆(12)的旋转端外侧，其一端与第二支座(7)连接，另一端与主带轮(10)的一端连接；所述主带轮(10)的另一端与减速装置(8)的输出端连接；所述臂杆(12)的输出端安装有末端轴(15)，末端轴(15)上安装有从带轮(14)；所述主带轮(10)和从带轮(14)上安装设置有传动装置(11)。 6.根据权利要求5所述的一种末端被动保持水平的摆臂机构，其特征在于，所述主带轮(10)的轴线与臂杆(12)旋转轴的轴线相同。 7.根据权利要求5所述的一种末端被动保持水平的摆臂机构，其特征在于，所述末端轴(15)铰接在臂杆(12)的末端。 8.根据权利要求5所述的一种末端被动保持水平的摆臂机构，其特征在于，所述末端安装座(3)包括第一侧板(16)、第二侧板(17)和面板(18)；所述面板(18)安装面为矩形，竖直安装，第一侧板(16)竖直安装在面板(18)的一侧，第二侧板(17)竖直安装在面板(18)的另一侧。 9.根据权利要求8所述的一种末端被动保持水平的摆臂机构，其特征在于，所述第一侧板(16)和第二侧板(17)焊接在面板(18)上。 10.根据权利要求8所述的一种末端被动保持水平的摆臂机构，其特征在于，所述末端轴(15)的一端与第一侧板(16)连接，其另一端与第二侧板(17)连接。