一种用于海底管线检测的无人艇及检测系统

1.一种用于海底管线检测的无人艇，其特征在于，包括：动力装置和海底管线检测设备，所述无人艇底部设置有载荷舱，所述海底管线检测设备安装于所述载荷舱内，所述海底管线检测设备能够发射声波，所述声波触及到海底管线后发生反射，所述海底管线检测设备根据反射波对所述海底管线定位并形成所述海底管线的三维点云数据。 2.根据权利要求1所述的用于海底管线检测的无人艇，其特征在于：还包括导航设备，用于所述无人艇沿所述海底管线的铺设轨迹航行。 3.根据权利要求1所述的用于海底管线检测的无人艇，其特征在于：包括光纤惯导、光纤陀螺或电罗经；所述光纤惯导、所述光纤陀螺和所述电罗经均安装于所述无人艇的舱室内；所述光纤惯导能够精确感知所述无人艇的姿态，所述光纤陀螺能够精确地确定所述无人艇的方位，所述电罗经能够采集所述无人艇的航向。 4.根据权利要求1所述的用于海底管线检测的无人艇，其特征在于：还包括自扶正系统，当所述无人艇发生倾覆时，所述自扶正系统能够使所述无人艇自行回正，恢复正常工作姿态。 5.根据权利要求1所述的用于海底管线检测的无人艇，其特征在于：包括红外系统、光电系统、激光雷达和/或避碰声呐；所述红外系统安装于所述无人艇的顶部，在白天通过所述光电系统对航线环境进行观察、搜索；在夜间通过所述红外系统的红外热成像功能对航线环境进行观察、搜索；所述无人艇通过所述激光雷达实现对水面障碍物的探测，以避免所述无人艇与所述障碍物的碰撞；所述无人艇通过所述避碰声纳识别水下所述障碍物，以避免所述无人艇与所述障碍物的碰撞。 6.根据权利要求1所述的用于海底管线检测的无人艇，其特征在于：所述海底管线检测设备为三维成像声呐。 7.根据权利要求1所述的用于海底管线检测的无人艇，其特征在于：所述海底管线检测设备为多波束声呐或浅剖声呐。 8.根据权利要求1～7中任一项所述的用于海底管线检测的无人艇，其特征在于：所述载荷舱内设置有云台，所述云台能够固定所述海底管线检测设备，且能够调整所述海底管线检测设备的俯仰角度。 9.一种检测系统，其特征在于，包括：权利要求1～8中任一项所述的用于海底管线检测的无人艇、通信系统以及地面指控单元，利用所述通信系统能够实现所述无人艇与所述地面指控单元之间的无线信号通讯；所述无人艇的所述海底管线检测设备获取的所述海底管线的三维点云数据通过所述通信系统传输至所述地面指控单元，所述地面指控单元对所述三维点云数据进行分析、处理后形成相应的三维点阵云图，以判断所述海底管线是否受到地质灾害的威胁、破坏。