1.一种物体三维表面的重建方法，其特征在于，包括：获取搭载在飞行器上的第一RGB-D相机在多个拍摄位姿下拍摄的图像数据，所述图像数据包括物体的图像数据，所述飞行器从固定平台起飞，并设置有惯性测量单元，所述固定平台设置有第二RGB-D相机；基于与所述物体位于同一区域的标定件，获取第一RGB-D相机的每个拍摄位姿在世界坐标系中的位姿信息，包括：利用第一位姿信息，对第二位姿信息进行修正，在第一位姿信息的获取过程中，当发现标定件被遮挡时，获取第二位姿信息，并将其作为第一RGB-D相机的当前拍摄位姿在世界坐标系中的位姿信息，其中，所述第一位姿信息是基于第一RGB-D相机拍摄的标定件的图像数据所获取的第一RGB-D相机的每个拍摄位姿在世界坐标系中的位姿信息，所述第二位姿信息是基于第二RGB-D相机拍摄的标定件的图像数据和所述飞行器的惯性测量单元提供的实时导航数据所获取的第一RGB-D相机的每个拍摄位姿在世界坐标系中的位姿信息；根据第一RGB-D相机的所述多个拍摄位姿在世界坐标系中的位姿信息，将第一RGB-D相机在所述多个拍摄位姿下拍摄的物体的图像数据进行拼接，以重建物体三维表面。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定件的表面分布着多个特征模式，每个特征模式对应一组特征点，每个特征点在世界坐标系中的坐标是可设置的。
3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述第一RGB-D相机在每个拍摄位姿下拍摄的图像数据同时包括物体和标定件的图像数据，第一位姿信息的获取方法包括：基于第一空间变换矩阵，构建第一RGB-D相机的相机坐标系中的坐标与世界坐标系中的坐标之间的第一关系；基于第一RGB-D相机的内部参数矩阵，构建图像像素坐标与相机坐标系中的坐标之间的第二关系；从所述第一RGB-D相机在每个拍摄位姿下拍摄的标定件的图像数据中获取多个特征点；根据当前拍摄位姿获取的所述多个特征点的图像像素坐标和其在世界坐标系中的坐标，并结合所述第一关系和所述第二关系，确定所述第一RGB-D相机在当前拍摄位姿下对应的第一空间变换矩阵，将其作为第一位姿信息。
4.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，第二位姿信息的获取方法包括：获取所述第二RGB-D相机拍摄的标定件的图像数据；基于所述惯性测量单元提供的实时导航数据，确定所述飞行器搭载的第一RGB-D相机的每个拍摄位姿相对于所述固定平台的相对位姿信息；基于从所述第二RGB-D相机拍摄的标定件的图像数据中获取的多个特征点，确定所述第二RGB-D相机在世界坐标系中的位姿信息；根据设置于固定平台的第二RGB-D相机在世界坐标系中的位姿信息以及所述飞行器搭载的第一RGB-D相机的每个拍摄位姿相对于所述固定平台的相对位姿信息，确定所述第一RGB-D相机的相应拍摄位姿在世界坐标系中的位姿信息，作为第二位姿信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二RGB-D相机在世界坐标系中的位姿信息包括：基于第二空间变换矩阵，构建第二RGB-D相机的相机坐标系中的坐标与世界坐标系中的坐标之间的第三关系；基于第二RGB-D相机的内部参数矩阵，构建图像像素坐标与相机坐标系中的坐标之间的第四关系；根据所述多个特征点的图像像素坐标和其在世界坐标系中的坐标，并结合所述第三关系和所述第四关系，确定所述第二RGB-D相机对应的第二空间变换矩阵，将其作为第二RGB-D相机在世界坐标系中的位姿信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重建物体三维表面包括：根据第一RGB-D相机的每个拍摄位姿在世界坐标系中的位姿信息，将第一RGB-D相机在相应拍摄位姿下拍摄的物体图像中的每个像素坐标转换为相应像素在世界坐标系中的坐标；根据各个像素在世界坐标系中的坐标，将不同位置处的像素拼接起来，以重建物体三维表面。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：实时评估物体三维表面的重建质量；控制飞行器在指定位姿针对重建质量不符合要求的区域进行补充拍摄。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据物体三维表面的空洞率或粗糙程度，实时评估物体三维表面的重建质量。
9.一种物体三维表面的重建装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行权利要求1-8中任一项所述的物体三维表面的重建方法。
10.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的物体三维表面的重建方法。
