一种基于音圈电机的激光雷达变频扫描方法

1.一种基于音圈电机的激光雷达变频扫描方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：以初始幅值 和初始频率 对目标出现的区域进行扫描；所述初始幅值 和初始频率 是激光雷达扫描时轨迹方程组的频率和幅值；初始幅值 由目标出现的概率分布曲线计算得出；初始频率 包含两个方向的值，其计算公式为： （1） （2）其中， 为扫描器件允许的最大加速度， 表示向下取整；步骤2，若以初始幅值和初始频率扫描时已捕获目标，则停止扫描；若未能捕获目标，则增大扫描幅值,降低扫描频率进行下一场扫描；幅值改变量 根据目标概率分布情况确定，取 ，增加后的扫描幅值 ；扫描频率改变后的值由步骤1中频率计算公式（1）、（2）和 的值计算得出；步骤3，若经上述步骤1、2后已捕获目标则停止扫描，若未能捕获目标，则继续不断增大扫描幅值，降低扫描频率进行下一场扫描，直到成功捕获目标后停止扫描；若扫描幅值已经达到音圈电机角度行程限制后仍未能捕获目标，则从步骤1开始重复上述过程进行扫描，直到成功捕获目标；所述步骤1中，初始幅值 根据目标出现的概率分布曲线计算得出，计算方法为：将目标出现概率最高的点作为圆形区域的中心，调整区域半径，当目标在圆形区域内出现的概率为1/2时，以此半径作为初始幅值 。 2.根据权利要求1所述的基于音圈电机的激光雷达变频扫描方法，其特征在于：所述步骤1中，频率 、 取整数，且频率比 为最简整数比，为使两个方向上的频率大致相等，取 。 3.根据权利要求1所述的基于音圈电机的激光雷达变频扫描方法，其特征在于：所述步骤2中，扫描幅值的改变量由公式 ， 进行计算，频率计算方法由公式（1）、（2）计算得出。 4.根据权利要求1所述的基于音圈电机的激光雷达变频扫描方法，其特征在于：所述步骤3中，扫描幅值的终止值由扫描器件的行程限制决定，为不损坏扫描器件，扫描终止幅值比行程小，取扫描行程的95%。