一种基于TBM智能机器人的钢拱架支护系统及控制方法

本发明公开了一种基于TBM智能机器人的钢拱架支护系统及控制方法，以解决人工支护作业效率低下，作业安全系数低的难题。该拼接工艺方法及系统能够提高作业效率、安全、快速、高质量的及时支护。包括钢拱架自动运输系统、钢拱架抓取系统、钢拱架拼接系统、钢拱架微调系统、钢拱架监测系统和清渣排水系统。本发明能够提高硬岩掘进机机器人化支护作业的智能决策能力；有效提升TBM施工质量与效率，提升隧道掘进机器人化水平，减少隧道施工过程中由于局部塌方造成的工程延误及其他风险。