无人机群低代价安全搜索的方法、装置及存储介质

1.一种无人机群低代价安全搜索的方法，其特征在于，所述无人机群包括若干个无人机，每个无人机包括自身状态采集模块、通信平台及无线数据传输模块，所述通信平台为表征无人机的节点与其他无人机进行通信，其中，每个节点周期性地向主节点汇报自己的位置信息；领航机作为主节点收到所有网络节点的位置信息后根据所有网络节点汇报的位置信息计算出领航机的最佳位置点，实时监控每台无人机的能源剩余及负载变动，所述主节点每间隔第一预设时间广播一脉冲信号，其他无人机节点接收到所述脉冲信号后，进行信息反馈，所述主节点根据收到的反馈信息判断无人机群的当前数量值，并根据该数量值重新规划搜索路径；其中，对所有无人机进行初始化操作，对每个无人机编入不同的设备号，系统初始化时设置一个无人机作为领航机主节点，其余无人机在接收广播的脉冲信号时，根据到无人机自身设备号所对应的时间延迟进行信息反馈，其中，不同的设备号对应的时间延迟不同，主节点与其他节点完成通信，发送同步指令后广播发送位置数据，其他节点在接收预设数量的主节点位置数据后，再次根据自身设备号进行不同时间的延迟发送返回反馈信号，主节点依此判断出无人机的数量值，所述无人机群的每个节点每隔第二预设时间广播自身的能源剩余及负载变动，重新选择可飞行时间最长的无人机作为主节点执行领航机操作，新的主节点计算当前位置可能到达的每一个航迹点的代价，然后选择最低代价的航迹点加入搜索空间；无人机群通过每个所述无线数据传输模块构建无人机通信网络，所述通信网络为星形拓扑结构，每架无人机作为一个节点广播发送数据，通信协议为时分多址(TDMA)、频分多址(FDMA)或者码分多址(CDMA)中的一种或多种的组合，主节点周期性地将新计算出的簇首和备用簇首向整个网络广播，并且通知所有节点在某个时刻新的簇首和备用簇首开始生效，每个所述节点需要在一个时间间隔周期内至少监听广播消息一次，当该节点发现新的广播消息里有新的簇首信息时做如下判断和处理：如果新的簇首中包含设备号对应的能源剩余及负载变动大于本节点的话，准备在预设时刻，接受该设备号对应的无人机变更到新的主节点簇首；若新的簇首是本节点的话，准备在指定时刻，变成簇首。 2.一种电子装置，其特征在于，包括：处理器；以及，存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1所述的无人机群低代价安全搜索的方法。 3.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1所述的无人机群低代价安全搜索的方法。