基于低空空域限制条件的无人机飞行网络建模方法

本发明属于低空空域规划及管理领域，具体公开了一种基于低空空域限制条件的无人机飞行网络建模方法，用以对低空空域的限制因素进行建模描述，构建无人机的飞行栅格网络，为无人机飞行路径规划技术、无人机冲突预警告警及冲突规避技术提供技术支持。该方法首先构建地形环境栅格网络，基于数字高程模型对地形环境限制进行栅格化，并建立栅格网中任意点的高程求解方法；其次构建空域限制环境栅格网络，并建立航迹点与限制空域、航段与限制空域、限制空域与限制空域之间的拓扑关系，从而基于低空空域限制条件，实现无人机飞行网络建模。