支承组件及外骨骼机器人

1.一种外骨骼机器人的支承组件，其特征在于，所述支承组件包括：腿部组件，用于在所述外骨骼机器人穿戴于使用者时绑缚于使用者的腿部；腰部组件，所述腰部组件能够相对于所述腿部组件转动，并用于在所述外骨骼机器人穿戴于使用者时绑缚于使用者的腰部；胸部组件，所述胸部组件与腰部组件连接；弹性组件，所述弹性组件连接于所述腿部组件与所述腰部组件之间；胸部支承架，包括胸部支承杆和弹性伸缩部，所述胸部支承杆的一端固定于所述胸部组件，所述胸部支承杆的另一端固定于所述弹性伸缩部，所述弹性伸缩部固定于所述腰部组件，所述弹性伸缩部设置成在所述腰部组件到所述胸部组件的方向上可弹性伸缩；所述腰部组件包括腰部支承板，所述腰部支承板具有一定的弧度，以适应使用者腰部弧度的变化，所述腰部支承板上设置有第一卡止部；所述弹性伸缩部包括连接座、第一套筒、第二套筒以及伸缩弹性件，所述连接座固定于所述腰部组件，所述第一套筒与所述连接座固定连接，所述第二套筒与所述胸部支承杆固定连接，所述伸缩弹性件穿设于所述第一套筒并朝所述胸部组件的方向延伸，所述第二套筒套设于所述第一套筒，所述第二套筒能够相对于所述第一套筒滑动；所述第二套筒上设置有第二卡止部，所述第二卡止部呈凹槽设置，所述第一卡止部位于凹槽内；其中，在所述外骨骼机器人穿戴于使用者，且使用者在弯腰的过程中，所述腰部组件相对于所述腿部组件转动，所述弹性组件能够发生弹性形变，以产生弹性回复力，从而支承所述腰部组件。 2.根据权利要求1所述的支承组件，其特征在于，所述弹性组件包括扭转弹性件、第一止挡件及第二止挡件，所述第一止挡件用于止挡所述扭转弹性件的第一端部，所述第二止挡件用于止挡所述扭转弹性件的第二端部，在所述腰部组件相对于所述腿部组件转动过程中，所述第一止挡件跟随所述腿部组件移动，所述第二止挡件跟随所述腰部组件移动，且所述第二端部能够跟随所述第二止挡件移动并相对于所述第一端部移动，从而使得所述扭转弹性件能够发生弹性形变。 3.根据权利要求2所述的支承组件，其特征在于，所述支承组件进一步包括用于与所述腿部组件连接的腿部连接座及用于与所述腰部组件连接的腰部连接座，所述弹性组件进一步包括第一安装部及第二安装部，所述第一安装部与所述腿部连接座固定连接，所述第二安装部与所述腰部连接座固定连接，所述第二安装部与所述第一安装部配合连接，且所述第二安装部能够相对于所述第一安装部转动，所述扭转弹性件位于所述第一安装部与所述第二安装部之间，所述第一端部邻近所述第一安装部，所述第二端部邻近所述第二安装部，所述第一止挡件设置于所述第一安装部，所述第二止挡件设置于所述第二安装部。 4.根据权利要求3所述的支承组件，其特征在于，所述第一安装部朝向所述第二安装部的一侧形成有第一容纳空间，所述第二安装部朝向所述第一安装部的一侧设置有凸起部，所述第二安装部的侧壁与所述凸起部之间形成有第二容纳空间，所述扭转弹性件呈弹簧状设置并套设于所述凸起部，且所述第二端部位于所述第二容纳空间，所述凸起部穿入所述第一容纳空间并与所述第一安装部通过轴承进行转动连接，且所述第一端部位于所述第一容纳空间；其中，所述第一止挡件与所述第一端部的端面呈间隔设置，和/或，所述第二止挡件与所述第二端部的端面呈间隔设置，以在所述第二安装部相对于所述第一安装部在第一方向上转动预设角度后，所述第一止挡件抵接所述第一端部的端面，所述第二止挡件抵接所述第二端部的端面。 5.根据权利要求4所述的支承组件，其特征在于，所述第一端部与所述第一安装部固定连接，以使得所述第一止挡件在所述第一方向上抵接所述第一端部的端面。 6.根据权利要求4所述的支承组件，其特征在于，所述弹性组件进一步包括拨动件，所述拨动件设置于所述腰部连接座，所述拨动件的一端裸露于所述腰部连接座，所述拨动件的另一端与所述第二止挡件连接，所述第二安装部的侧壁开设有与所述第二止挡件相对应的贯穿孔，所述贯穿孔连通所述第二容纳空间，所述拨动件用于使得所述第二止挡件能够活动地经所述贯穿孔伸入或抽离所述第二容纳空间。 7.根据权利要求6所述的支承组件，其特征在于，所述弹性组件进一步包括回弹件，所述回弹件套设于所述第二止挡件，所述拨动件呈“L”型设置，所述拨动件的拐角处与所述腰部连接座转动连接并包括按压部及卡扣部，所述腰部连接座开设有与所述卡扣部相对应的卡扣槽，所述按压部与所述第二止挡件连接，在所述拨动件相对于所述腰部连接座转动至所述卡扣部容置于所述卡扣槽的过程中，所述按压部使得所述回弹件发生弹性变形，并推动所述第二止挡件经所述贯穿孔伸入所述第二容纳空间，并在所述卡扣部脱离所述卡扣槽时，所述回弹件能够发生弹性回复，使得所述第二止挡件经所述贯穿孔抽离所述第二容纳空间。 8.根据权利要求4所述的支承组件，其特征在于，所述腿部组件包括腿部支承板，所述腿部支承板与所述腿部连接座活动连接，且所述腿部支承板相对于所述腿部连接座不能够在所述第一方向及与所述第一方向相反的方向上转动。 9.根据权利要求8所述的支承组件，其特征在于，所述腿部支承板与所述腿部连接座铰接，所述腿部支承板能够相对于所述腿部连接座在垂直于所述第一方向的方向上转动。 10.根据权利要求8所述的支承组件，其特征在于，所述腿部组件进一步包括腿部连接杆及腿部挡板，所述腿部连接杆的一端与所述腿部挡板连接，所述腿部连接杆的另一端与所述腿部支承板远离所述腿部连接座的一端连接。 11.根据权利要求10所述的支承组件，其特征在于，所述腿部连接杆与所述腿部支承板的连接位置可调，以使得所述腿部挡板与所述腿部支承板的距离可调。 12.根据权利要求11所述的支承组件，其特征在于，所述腿部连接杆远离所述腿部挡板的一端开设有连接槽，所述腿部支承板远离所述腿部连接座的一端开设有连接孔，所述腿部连接杆与所述腿部支承板通过紧固件穿设于所述连接槽及所述连接孔进行连接。 13.根据权利要求8所述的支承组件，其特征在于，所述腿部组件进一步包括腿部绑缚带及腿部连接扣，所述腿部连接扣与所述腿部绑缚带的两端连接，以使得所述腿部绑缚带围成环状，且所述腿部连接扣与所述腿部支承板固定连接。 14.根据权利要求3所述的支承组件，其特征在于，所述腰部组件包括两条腰部绑缚带及腰部连接扣，所述腰部支承板与所述腰部连接座固定连接，所述腰部连接扣用于连接所述两条腰部绑缚带的相对端，以使得所述两条腰部绑缚带围成环状，且所述腰部连接扣与所述腰部支承板固定连接。 15.一种外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人包括如权利要求1-14任一所述的支承组件。