1.一种基于最优固定概率的三频周跳探测与修复方法，其特征在于，对于卫星导航系统播发的三频导航信号，首先获取卫星导航系统三个频点的载波相位以及伪距，以最优固定概率为目标，构造卫星导航系统三组周跳探测组合以及对应的三组周跳探测组合探测量，恢复卫星导航系统三个频点各自的周跳值；所述卫星导航系统为北斗系统，对于北斗系统，三个频率分别为f 1 ,f 2 ,f 3 的频点分别对应B1，B2，B3；构造其三组周跳探测组合以及对应的三组周跳探测组合探测量的方法如下：(1)利用公式(1)构造第一组周跳探测组合：其中，c为光速；φ 1 ,φ 2 ,φ 3 分别为三个频点以米为单位的载波相位；ρ 1 ,ρ 2 ,ρ 3 分别为三个频点以米为单位的伪距；λ i,j,k 为第一组周跳探测组合波长，由公式(2)计算：(i,j,k)为第一组周跳探测线性组合的载波系数，(l 1 ,l 2 ,l 3 )为第一组周跳探测线性组合的伪距系数，给定载波系数(i,j,k)后，伪距系数(l 1 ,l 2 ,l 3 )由公式(3)确定：其中，σ ρ 为伪距噪声标准差，取0.3m；λ 1 为频率为f 1 的频点的波长，其通过λ 1 ＝c/f 1 计算得到；α,β为辅助参数，由公式(3)一并求出；(2)利用公式(4)构造第一组周跳探测组合探测量：ΔL 1 (ind)＝L 1 (ind)-L 1 (ind-1) (4)其中，ind表示第几个历元，L 1 表示第一组周跳探测组合的结果，由公式(1)计算得到；(3)利用公式(5)构造第二组周跳探测组合：其中，int(ΔL 1 )表示对公式(4)四舍五入取整；(m,n,t)为第二组周跳探测组合中的载波系数；λ m,n,t 为第二组周跳探测组合的波长，由公式(6)计算：(4)利用公式(7)构造第二组周跳探测组合探测量：ΔL 2 (ind)＝L 2 (ind)-L 2 (ind-1) (7)其中，ind表示第几个历元，L 2 表示第二组周跳探测组合的结果，由公式(5)计算；(5)利用公式(8)构造第三组周跳探测组合：其中，int(ΔL 2 )表示对公式(7)四舍五入取整，(u,v,w)为第三组周跳探测组合的载波系数，λ u,v,w 为第三组周跳探测组合的波长，由公式(9)计算：(6)利用公式(10)构造第三组周跳探测组合探测量：ΔΔL 3 (ind)＝[L 3 (ind)-L 3 (ind-1)]-[L 3 (ind-1)-L 3 (ind-2)] (10)其中，ind表示第几个历元，L 3 表示第三组周跳探测组合的结果，由公式(8)计算。
2.根据权利要求1所述的基于最优固定概率的三频周跳探测与修复方法，其特征在于，步骤(1)中，第一组周跳探测组合中的载波系数(i,j,k)均取(0,-1,1),伪距系数(l 1 ,l 2 ,l 3 )取(-0.0646，0.2771，0.7874)；步骤(3)中，第二组周跳探测组合中的载波系数(m,n,t)取(1,-5,4)；步骤(5)中，第三组周跳探测组合中的载波系数(u,v,w)取(-3,0,4)。
3.根据权利要求1或2所述的基于最优固定概率的三频周跳探测与修复方法，其特征在于，利用公式(11)恢复北斗系统三个频点各自的周跳值：其中，(ΔN 1 ,ΔN 2 ,ΔN 3 )为三个频点上各自的周跳值，(int(ΔL 1 ),int(ΔL 2 ),int(ΔΔL 3 ))为对公式(4)、(7)、(10)分别四舍五入取整的结果。
4.一种基于最优固定概率的三频周跳探测与修复方法，其特征在于，对于卫星导航系统播发的三频导航信号，首先获取卫星导航系统三个频点的载波相位以及伪距，以最优固定概率为目标，构造卫星导航系统三组周跳探测组合以及对应的三组周跳探测组合探测量，恢复卫星导航系统三个频点各自的周跳值；所述卫星导航系统为GPS系统，对于GPS系统，三个频率分别为f 1 ,f 2 ,f 3 的频点分别对应L1，L2，L5；构造其三组周跳探测组合以及对应的三组周跳探测组合探测量的方法如下：(1)利用公式(1)构造第一组周跳探测组合：其中，c为光速；φ 1 ,φ 2 ,φ 3 分别为三个频点以米为单位的载波相位；ρ 1 ,ρ 2 ,ρ 3 分别为三个频点以米为单位的伪距；λ i,j,k 为第一组周跳探测组合波长，由公式(2)计算：(i,j,k)为第一组周跳探测线性组合的载波系数，(l 1 ,l 2 ,l 3 )为第一组周跳探测线性组合的伪距系数，给定载波系数(i,j,k)后，伪距系数(l 1 ,l 2 ,l 3 )由公式(3)确定：其中，σ ρ 为伪距噪声标准差，取0.3m；λ 1 为频率为f 1 的频点的波长，其通过λ 1 ＝c/f 1 计算得到；α,β为辅助参数，由公式(3)一并求出；(2)利用公式(4)构造第一组周跳探测组合探测量：ΔL 1 (ind)＝L 1 (ind)-L 1 (ind-1) (4)(3)利用公式(5)构造第二组周跳探测组合：其中，int(ΔL 1 )表示对公式(4)四舍五入取整；(m,n,t)为第二组周跳探测组合中的载波系数；λ m,n,t 为第二组周跳探测组合的波长，由公式(6)计算：(4)利用公式(7)构造第二组周跳探测组合探测量：ΔL 2 (ind)＝L 2 (ind)-L 2 (ind-1) (7)其中，ind表示第几个历元，L 2 表示第二组周跳探测组合的结果，由公式(5)计算；(5)利用公式(8)构造第三组周跳探测组合：其中，int(ΔL 2 )表示对公式(7)四舍五入取整，(u,v,w)为第三组周跳探测组合的载波系数，λ u,v,w 为第三组周跳探测组合的波长，由公式(9)计算：(6)利用公式(10)构造第三组周跳探测组合探测量：ΔΔL 3 (ind)＝[L 3 (ind)-L 3 (ind-1)]-[L 3 (ind-1)-L 3 (ind-2)] (10)其中，ind表示第几个历元，L 3 表示第三组周跳探测组合的结果，由公式(8)计算。
5.根据权利要求4所述的基于最优固定概率的三频周跳探测与修复方法，其特征在于，步骤(1)中，第一组周跳探测组合中的载波系数(i,j,k)均取(0,-1,1),伪距系数(l 1 ,l 2 ,l 3 )取(0.0631，0.1683，0.7685)；步骤(3)中，第二组周跳探测组合中的载波系数(m,n,t)取(1,4,-5)；步骤(5)中，第三组周跳探测组合中的载波系数(u,v,w)取(-3,2,2)。
6.根据权利要求4或5所述的基于最优固定概率的三频周跳探测与修复方法，其特征在于，利用公式(12)恢复GPS系统三个频点各自的周跳值：其中，(ΔN 1 ,ΔN 2 ,ΔN 3 )为三个频点上各自的周跳值，(int(ΔL 1 ),int(ΔL 2 ),int(ΔΔL 3 ))为对公式(4)、(7)、(10)分别四舍五入取整的结果。
