1.一种模糊度固定方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S10：分别实时获取基准站收集的差分数据和本地全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)接收机收集的原始数据；步骤S20：在预设时间内将实时获取的差分数据和原始数据进行初始化运算，以获取模糊度浮点解信息；步骤S30：根据所述模糊度浮点解信息的精度信息进行初始化运算验证，并根据验证结果进行模糊度固定；步骤S40：通过固定的卫星数以及最终的固定解残差平方和的均方根误差验证当前的模糊度固定；所述步骤S10包括：步骤S101：将接入的基准站RTCM格式收集的差分数据进行实时解码，及将本地GNSS接收机收集的原始数据进行实时解码；其中，所述基准站收集的差分数据的格式是国际海运事业无线电技术委员会(RadioTechnical Commission for Maritime services，RTCM)格式；所述本地GNSS接收机收集的原始数据包括观测数据；步骤S102：将所述解码的差分数据和原始数据存储在数据链表中；步骤S103：将所述数据链表中流动站与基准站的观测数据值进行匹配，匹配时间差最小或者时间相等的观测数据，以得到基于时间空间的双差观测值；所述双差观测值是根据参考星和非参考星之间以及基准站和监测站之间的非差观测方程做双差而来，观测站A和观测站B，卫星s和卫星k组建的双差观测值所表述的方程如下：上述公式中： 表示观测站A、B和卫星s、k之间的卫星双差伪距观测值； 表示观测站A、B和卫星s、k之间几何距离的站间与星间双差后的双差卫地距； 表示双差伪距观测值的量测噪声； 表示观测站A、B和卫星s、k间的相位观测值双差后的双差相位观测值；λ f 表示观测卫星对应的载波波长； 表示观测站A、B和卫星s、k之间模糊度双差后的双差模糊度； 表示双差载波相位观测值的量测噪声。
2.根据权利要求1所述的模糊度固定方法，其特征在于，所述步骤S20包括：步骤S201：将所述双差观测值进行双差观测运算，同时使用Kalman滤波模型生成坐标参数浮点解、单差模糊度浮点解及其方差协方差信息；其中，双差观测值是根据卫星间和站间的非差观测方程做双差，所述卫星间是参考星和非参考星之间，所述站间是基准站和监测站之间；步骤S202：从所述Kalman滤波后数据中任意选取参考卫星单差模糊度去组建每个非参考卫星的对应双差模糊度；步骤S203：根据误差传播定律获取双差模糊度浮点解方差协方差信息，得到浮点模糊度方差及其方差协方差矩阵。
3.根据权利要求1所述的模糊度固定方法，其特征在于，所述步骤S30包括：步骤S301：根据初始化运算判断条件判断所述初始化运算是否成功，当所述初始化运算成功时，执行步骤S302；否则，执行步骤S303；步骤S302：根据所述的模糊度浮点解信息进行模糊度固定；其中，所述模糊度固定，是将所述浮点模糊度信息进行取整运算，当浮点解与邻近最小整数解在误差范围内时直接取整进行模糊度固定；步骤S303：使用Lambda方法进行模糊度固定。
4.根据权利要求3所述的模糊度固定方法，其特征在于，所述初始化运算判断条件包括以下三个条件，当同时满足以下三个条件时，所述初始化运算成功：条件一、所述模糊度浮点解信息精度高低的判断，是根据模糊度精度衰减因子(Ambiguity Dilution of Precision，ADOP)进行判断，其计算公式为：其中， 为模糊度浮点解 的方差-协方差阵，即对称阵， 为所述对称阵 的行列式，n为 的维数；当ADOP值小于0.12周时，判断为满足；条件二、连续观测预设时间；其中，所述预设时间为5至15分钟；条件三、连续同步观测历元数大于设定阈值的卫星数大于4个，其中所述设定阈值为10个历元数。
5.根据权利要求3所述的模糊度固定方法，其特征在于，所述步骤S302中的取整运算公式如下：其中，a为实时观测双差模糊度浮点解， 为经双差模糊度固定解，int为取整函数，abs为绝对值函数，if为是非判断函数，mask为设定的误差范围阀值。
6.根据权利要求1所述的模糊度固定方法，其特征在于，所述步骤S40包括：步骤S401：通过固定的卫星数以及最终的固定解残差平方和的均方根误差对当前模糊度的固定正确情况进行验证；步骤S402：判断是否验证通过，当判断验证通过，则执行步骤S403；否则，执行步骤S404；步骤S403：更新固定解，进入下一个历元；步骤S404：将Kalman滤波器进行初始化，其中，初始化状态设置为失败，进入下一个历元。
7.一种模糊度固定装置，其特征在于，所述模糊度固定装置包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的模糊度固定程序，所述模糊度固定程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的模糊度固定方法的步骤。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有模糊度固定程序，所述模糊度固定程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至6中任一项所述的模糊度固定方法的步骤。
