1.一种基于端边云架构的矿车无人驾驶运输系统云智能调度系统，其特征在于，所述系统包括：智能驾驶终端，智能路侧系统，无线充电系统和智能云平台；其中，“端”架构指的是智能驾驶终端，“边”架构指的是智能路侧系统和无线充电系统，“云”架构指的是智能云平台；所述智能驾驶终端由可充电式矿车及执行矿车自动驾驶操作的可拆卸式驾驶机器人两部分组成；所述可充电式矿车包括车载电量管理模块和车载通信模块；所述矿车车载电量管理模块负责对矿车的所处状态进行实时监控，监控内容包括电量管理模块采集矿车实时运行状态、位置信息和路面状况，包括矿车在矿场内的实时位置P，矿车实时电量E，矿车实时车速V，矿车载货状态S，矿车载货重量W，路面状况Q；并将采集的信息及时上传给区域内的智能路侧系统；所述可拆卸式驾驶机器人安装在矿车上，对矿车的行为进行控制，同时与矿车车载通信模块进行实时通信，完成矿车运行指令的下发和矿车行驶状态数据的接收；所述矿车车载通信模块通过信息传输联通驾驶机器人与智能路侧系统，负责向驾驶机器人和智能路侧系统中的路侧单元发送信息，同时接收两者传送回来的指令；所述智能路侧系统由若干的路侧通信设备组成，包括路侧单元和基站，路侧单元分布在矿场装货区、矿场卸货区、充电区和道路两旁，通过移动通信技术进行通信，负责接收矿车车载通信模块和智能云平台发送的信息和数据，同时也向车载通信模块和云平台上传数据和信息；所述无线充电系统基于电磁感应通过无线充电的方式对矿车进行充电，预先将充电设备埋在充电区域的地面下，当矿车到达充电区域后，充电设备产生的电磁波将自动为矿车进行充电，所述无线充电系统的能量来源包括太阳能，利用太阳能对电网进行供电；同时矿场的矿车充电网络与当地的火力发电供电网络相连，发电网络通过整合太阳能与化石能对矿车进行充电；所述无线充电系统包括两个充电区域，在矿车平时停放的车辆维修区域建造一个主充电区，负责常规情况下的矿车充电；在矿车运输路程的中间区域建造辅助充电区，实现矿车的应急充电，来应对恶劣天气带来的矿车行驶过程电量下降过快的情况；智能云平台，负责接收路侧单元上传的矿车数据信息；同时负责调度矿车到相应的充电区进行充电；云平台根据得到的矿车数据对矿车是否需要充电做出判断，并下达充电调度命令，其包括：常规情况下的充电调度，云平台通过车辆i的电量Ei、行驶速度Vi、路面状况Q、载货状态Si及载货重量Wi，5个参数，根据能量损耗方程计算出车辆实际剩余行驶时间，能量损耗方程如下：式中，S range 代表剩余里程，单位为km；E bat 代表电池在未来工况下的剩余可用能量，单位为kWh；e avg 代表电动汽车未来一段路程的平均能耗，单位为kWh/100km；W 0 代表矿车自身重量；Wi代表矿车上装载货物的重量；t left 代表矿车剩余行驶时间；其中，E bat 等于Ei；e avg 通过经验方程 F(Vi,Si,W 0 +Wi,Q)得到，该经验方程与车辆行驶速度Vi、载货状态Si及车重(W 0 +Wi)、路面状况Q有关，根据仿真实验得到；其中Si有两种值，Si＝0，表示矿车没有载货；Si＝1，表示矿车载货；将E bat 和e avg 带入 中，将得到S range 的数值；将S range 带入t left ＝S range /Vi中，得到矿车剩余行驶时间t left 的数值；云平台实时计算各个车辆的空载剩余行驶时间与满载剩余行驶时间；云平台根据充电阈值行驶时间T t 判断是否召回车辆到主充电区进行充电；充电阈值行驶时间T t 包括两个：①从卸货区出发，空车往返时间T tEMPT ；②空车从卸货区出发到达装载区，满载后再从装货区返程，再次到达卸货区的行驶时间T tFULL ；以及恶劣天气时的充电调度，当矿车出现需要及时充电的情况，云平台将调度矿车到辅助充电区进行充电。
2.一种基于端边云架构的矿车无人驾驶运输系统云智能调度充电方法，其特征在于，所述方法采用如权利要求1所述的系统完成。
