1.一种U肋内部仰位焊接系统，用于从U肋内部对所述U肋与面板之间焊缝进行补焊，其特征在于：所述U肋内部仰位焊接系统包括焊枪（10）、焊缝跟踪装置（20）、焊枪姿态调整装置（30）、行走机构（50）及焊枪控制装置（60）；所述焊枪（10）安装在所述焊枪姿态调整装置（30）上；所述焊缝跟踪装置（20）沿焊接方向设置在所述焊枪（10）的前方，用以感测所述U肋与所述面板之间的所述焊缝的位置；所述焊枪姿态调整装置（30）设置在所述行走机构（50）上，用以调整所述焊枪（10）的俯仰角度、高度及垂直于所述U肋长度方向的横向位置；所述焊缝跟踪装置（20）安装在所述行走机构（50）上，所述行走机构（50）在动力驱动下在所述U肋内沿所述U肋长度方向运动；所述焊枪控制装置（60）接收来自所述焊缝跟踪装置（20）的焊缝位置信号并根据接收到的焊缝位置信号发送焊枪位置调节信号给所述焊枪姿态调整装置（30），以使所述焊枪姿态调整装置（30）调整所述焊枪（10）对准待焊接焊缝；所述焊缝跟踪装置（20）包括摆动杆（22）和传感器（26），所述摆动杆（22）的一端与焊缝相抵触；所述摆动杆（22）的中部设有与安装所述传感器（26）的基座（24）连接的万向节（23），所述摆动杆（22）的另一端随所述摆动杆（22）的一端在沿所述U肋长度方向前进时与焊缝的接触而绕所述万向节（23）对应摆动；所述基座（24）绕所述摆动杆（22）的另一端设有多个二次摆动件（25），所述二次摆动件（25）通过销轴可转动地安装到所述基座（24）上，所述二次摆动件（25）的一侧与所述摆动杆（22）的另一端接触、另一侧与对应的所述传感器（26）感应点接触；所述二次摆动件（25）呈L形，与所述摆动杆（22）末端接触的面和与所述传感器（26）的感应点接触的面之间相互垂直；所述基座（24）中绕所述摆动杆（22）的轴向均匀布置四个所述二次摆动件（25）及分别与所述二次摆动件（25）对应的四个所述传感器（26），四个所述二次摆动件（25）均匀分布在所述摆动杆（22）周向上以分别从四个方向上传递并通过对应的所述传感器（26）检测所述摆动杆（22）端部的位移变化；其中，所述传感器（26）为位移传感器或压力传感器。
2.根据权利要求1所述的U肋内部仰位焊接系统，其特征在于：所述U肋内部仰位焊接系统进一步包括以所述焊枪（10）为拍摄对象的视频监控组件（40），所述视频监控组件（40）安装在所述行走机构（50）上。
3.根据权利要求2所述的U肋内部仰位焊接系统，其特征在于：所述视频监控组件（40）通过信号线与所述焊枪控制装置（60）连接，所述视频监控组件（40）发送拍摄的视频数据至所述焊枪控制装置（60）用以调整所述焊枪（10）的角度。
4.根据权利要求1所述的U肋内部仰位焊接系统，其特征在于：所述摆动杆（22）与焊缝相抵触的一端固定有半球状接触头（21）或Y型接触头。
5.根据权利要求1所述的U肋内部仰位焊接系统，其特征在于：所述焊枪姿态调整装置（30）包括焊枪俯仰角度调节机构（31）、焊枪高度调节机构（32）及焊枪横移调节机构（33），所述焊枪（10）安装在所述焊枪俯仰角度调节机构（31）上，所述焊枪俯仰角度调节机构（31）固定在所述焊枪高度调节机构（32）上，所述焊枪高度调节机构（32）固定在所述焊枪横移调节机构（33）上。
6.根据权利要求5所述的U肋内部仰位焊接系统，其特征在于：所述焊枪俯仰角度调节机构（31）的动力输出端与所述焊枪（10）连接，所述焊枪俯仰角度调节机构（31）的轴线方向与所述焊枪（10）的长度方向成一定交叉角度。
7.根据权利要求6所述的U肋内部仰位焊接系统，其特征在于：所述焊枪俯仰角度调节机构（31）中，角度调节驱动电机的输出端通过减速机与固定所述焊枪（10）的固定座传动连接，所述减速机通过设置在所述固定座上的齿轮或者通过联轴器与所述固定座连接。
8.根据权利要求5所述的U肋内部仰位焊接系统，其特征在于：所述焊枪高度调节机构（32）包括安装所述焊枪俯仰角度调节机构（31）的焊枪座（321）及高度调节驱动电机，所述高度调节驱动电机的动力输出端与蜗轮蜗杆机构中的蜗轮或者丝杆机构中的丝杆（322）连接，以驱动与所述蜗轮蜗杆机构中的蜗杆或者所述丝杆机构中的丝杆座（323）连接的所述焊枪座（321）上下运动。
9.根据权利要求5所述的U肋内部仰位焊接系统，其特征在于：所述焊枪横移调节机构（33）采用气缸、液压缸或电动推杆驱动。
10.根据权利要求5所述的U肋内部仰位焊接系统，其特征在于：所述焊枪横移调节机构（33）包括齿轮（331）、齿条（332）及横移驱动电机，所述横移驱动电机的动力输出端与所述齿轮（331）连接，以驱动沿横向设置的所述齿条（332）沿横向运动。
