U肋内部仰位焊接系统用焊缝跟踪装置

1.一种U肋内部仰位焊接系统用焊缝跟踪装置，用于对U肋与面板之间内角焊缝的位置变化进行焊缝跟踪，其特征在于：所述焊缝跟踪装置(20)与焊枪(10)安装在基座上，所述焊缝跟踪装置(20)包括摆动杆(22)及传感器(26)，所述摆动杆(22)的一端与待焊接的内角焊缝相抵触，所述摆动杆(22)另一端与检测所述摆动杆(22)与内角焊缝相抵触一端的位移变化的传感器(26)接触；所述摆动杆(22)的中部设有与安装所述传感器(26)的基座(24)连接的万向节(23)；所述基座(24)绕所述摆动杆(22)的另一端设有多个二次摆动件(25)，所述二次摆动件(25)一侧与所述摆动杆(22)接触、另一侧与对应的所述传感器(26)感应点接触；所述二次摆动件(25)通过销轴可转动地安装到所述基座(24)上，所述二次摆动件(25)上与所述摆动杆(22)末端接触的面和与所述传感器(26)感应点接触的面之间相互垂直。 2.根据权利要求1所述的U肋内部仰位焊接系统用焊缝跟踪装置，其特征在于：所述基座(24)中绕所述摆动杆(22)的轴向均匀布置四个所述二次摆动件(25)及分别与所述二次摆动件(25)对应的四个所述传感器，四个二次摆动件均匀分布在摆动杆(22)周向上，以分别从四个方向上传递并检测所述摆动杆(22)端部的位移变化。 3.根据权利要求1所述的U肋内部仰位焊接系统用焊缝跟踪装置，其特征在于：所述摆动杆(22)与内角焊缝相抵触的一端设有半球状的接触头(21)。 4.根据权利要求1所述的U肋内部仰位焊接系统用焊缝跟踪装置，其特征在于：所述摆动杆(22)与内角焊缝相抵触的一端设有滚轮。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的U肋内部仰位焊接系统用焊缝跟踪装置，其特征在于：所述焊缝跟踪装置(20)安装在沿所述U肋长度方向运动的行走机构(50)上，所述传感器(26)通过信号线连接至焊枪控制装置(60)以输出焊缝位置信号。