1.一种多径情况下的导向矢量检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.根据应用背景确定信号导向矢量形式根据应用场景选择导向矢量p的形式，其中导向矢量p的形式根据如下条件选择：如果需要检测目标运动速度v，则导向矢量p表示为速度导向矢量p v ，其中 T r 是脉冲重复间隔，f d ＝2v/λ是多普勒频率，λ是载频波长，m＝[0,1,2,…,M-1]，M表示总共有M个脉冲；如果需要检测目标方向θ，则导向矢量p表示为空域导向矢量p s ，其中 d为阵元间距，λ是载频波长，n＝[0,1,2,…,N-1]，N表示有N个阵元；如果需要检测目标运动速度v，且需要检测目标方向θ，则导向矢量p表示为空时导向矢量p stap ，其中 p v 和p s 分别为速度导向矢量和空域导向矢量；如果需要检测目标距离R 0 ，则导向矢量p表示为距离导向矢量p r ，其中 ω 0 是信号频域采样间隔，c表示光速；S2.确定噪声分布函数雷达回波中不仅包含信号，还包含噪声，其分布确定为复高斯噪声ω，且各个距离单元的噪声独立同分布，其均值为0、协方差矩阵为M，其概率密度分布为：det表示数学中的求行列式操作；S3.利用环境先验信息计算待检测单元导向矢量对应的多径导向矢量在多径情况下，回波信号包含视距信号和多径信号，本步骤利用环境先验信息，计算出视距信号对应的多径信号，通过以下步骤实现：(1)利用激光雷达等设备获取环境先验信息，最终在二维平面上将反射介质所在直线用直线方程表示；(2)确定待检测距离单元，然后确定待检测方向，由此可确定视距情况下的目标位置点；(3)求取目标位置点关于直线方程对称点，即多径情况下目标虚拟位置点；(4)求取视距导向矢量p 1 对应的若干个多径导向矢量p 2 ,p 3 ,…；计算雷达到虚拟目标位置点的距离，确定多径信号所在距离单元；目标虚拟位置点坐标已知，其所在方向已知，该方向作为多径方向；多径方向已知，将待检测速度投影到多径方向上，求出对应的多径速度；S4.形成假设检验问题信号形式和噪声分布已经确定，可以形成如下的假设检验问题：回波信号由视距信号和噪声信号构成，将有目标回波信号情况记为H 1 ，将无目标回波信号的情况记为H 0 ：其中，r i 表示第i个单元的接收信号，ω i 是第i个单元的噪声分量；相应的p 1 表示视距导向矢量，p 2 表示多径导向矢量，α 1 、α 2 分别表示视距信号幅度和多径信号幅度，其是未知的；确定信号在H 1 情况下的分布为：确定信号在H 0 情况下的分布为：S5.确定未知参数最大似然估计回波信号的分布已经确定，但其中包含有未知参数；在构造广义似然比检测器之前，需要对回波概率密度函数中的未知参数进行估计；在H 0 情况下，回波概率密度函数中不包含未知参数，H 1 情况下，回波概率密度函数中包含未知参数α 1 和α 2 ；基于函数f 1 的凸性，对函数求导求极值，可确定α 1 和α 2 的最大似然估计值分别为S6.构造广义似然比检测器，确定最终检测器表达式广义似然比检测器的表达式由回波在H 1 情况下和H 0 情况下的概率密度函数比值求得，概率密度函数中未知参数值可用上述步骤中的最大似然估计值代替，如下所示：统计量T是回波信号r的函数，不同r值对应于不同统计量T的值，ξ是检测门限，当T超过门限时，判断为有目标H 1 情况，当T低于门限时，判断为无目标H 0 情况；对广义似然比检测的比值T进行数学变换可得：γ为检测阈值；P条多径情况下，检测器的设计方法与只有一条多径信号的设计方法相同，按照如上S1-S6的步骤可确定检测器表达式如下所示：其中i＝1表示视距路径单元编号，i＝[2,3,…,P+1]表示多径路径单元编号，r 1 表示视距单元回波信号，r i 表示多径单元回波信号，p 1 表示视距信号导向矢量，p i 表示多径导向矢量；S7.估计噪声协方差矩阵并确定自适应检测器鉴于在实际情况中，噪声协方差矩阵是未知的，因此选取K个只包含有噪声的距离单元，其中第k个距离单元中的噪声值为ω k ，然后计算噪声协方差矩阵M的估计值S为：用协方差矩阵的估计值S替换协方差矩阵M的真实值即可确定自适应检测器表达式如下所示：
