1.一种仿生软体机械臂，其特征在于，包括：三根由柔性材料制成的波纹管（1），三根所述波纹管（1）平行且均匀排布，每根所述波纹管（1）具有内腔（11）以及与所述内腔连通的通气口（12）；两个端板（2），两个所述端板（2）分别位于三根所述波纹管（1）的两端端部，每根所述波纹管（1）的端部固定连接至对应端的所述端板（2）上，且所述端板（2）上开设有安装孔（21），所述波纹管（1）的通气口（12）适配安装在对应端的所述端板（2）的安装孔（21）内；支板（3），所述支板（3）的外缘上与三根所述波纹管（1）相对应的位置处，开设有与每根所述波纹管（1）管体上最小直径处的外圆周面相适配的弧形凹槽（31），在三根所述波纹管（1）之间，每个管体上最小直径处设置有一个所述支板（3）；三根所述波纹管（1）沿同一个正三角形顶点位置进行平行排布；所述端板（2）包括：内夹板（22），所述内夹板（22）呈近似正三角形，三条边的外缘处与三根所述波纹管（1）相对应的位置处，开设有与每根所述波纹管（1）上缩径段处筒径相同的第一半圆凹槽, 且在靠近所述三角形顶点位置处的所述内夹板（22）上，沿平行板面方向贯穿开设有第一固定孔（221）；外夹板（23），所述外夹板（23）的数量与所述波纹管（1）数量相同，在所述内夹板（22）具有第一半圆凹槽的每一侧分别设置一个所述外夹板（23），所述外夹板（23）呈劣弧弓形，其直线边缘处开设有与每根所述波纹管（1）上缩径段处筒径相同的第二半圆凹槽，其中，一个所述内夹板（22）与三个所述外夹板（23）构成圆形的端板（2），所述第一半圆凹槽与所述第二半圆凹槽适配构成所述安装孔（21），且在所述外夹板（23）直线边缘方向上两侧，分别开设有与所述内夹板（22）上对应侧的第一固定孔（221）相适配的第二固定孔（231），所述内夹板（22）与所述外夹板（23）通过分别贯穿对应侧第一固定孔（221）和第二固定孔（231）的螺栓进行固定。
2.根据权利要求1所述的仿生软体机械臂，其特征在于，所述波纹管（1）是管壁呈波纹样的周期变径回转体。
3.根据权利要求1所述的仿生软体机械臂，其特征在于，所述波纹管（1）的两端端部设置有圆筒状的缩径段，所述通气口（12）开设在对应端的所述缩径段上，且所述波纹管（1）通过两端的所述缩径段固定设置在对应端的所述端板（2）的安装孔（21）内。
4.根据权利要求1所述的仿生软体机械臂，其特征在于，所述端板（2）的背向所述波纹管（1）的一侧面上开设有串接螺栓孔（24），用于通过相适配的螺栓将两个所述仿生软体机械臂进行连接。
5.根据权利要求1所述的仿生软体机械臂，其特征在于，所述波纹管（1）由硅胶材料制成；所述支板（3）由碳纤维材料制成。
6.一种仿生软体抓持系统，其特征在于，包括气动软体机械臂（4）以及设置在所述气动软体机械臂（4）端部的气动软体手爪（5），其中，所述气动软体机械臂（4）包括至少一个上述权利要求1-5任一项所述的仿生软体机械臂，在所述气动软体机械臂（4）的一端端部通过接头模块（6）连接所述气动软体手爪（5）；所述仿生软体抓持系统还包括：气动驱动系统，所述气动驱动系统分别通过管道与所述气动软体机械臂（4）的通气口（12）以及所述气动软体手爪（5）的驱动气孔连通，用于为所述气动软体机械臂（4）以及所述气动软体手爪（5）提供驱动力。
7.根据权利要求6所述的仿生软体抓持系统，其特征在于，所述仿生软体机械臂的数量大于两个时，相邻两个所述仿生软体机械臂之间通过螺栓同轴连接，且相邻两个所述仿生软体机械臂在圆周方向上错开预定角度。
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