1.一种波轮洗衣机，其特征在于，包括：内桶；波轮，可转动的安装在内桶的桶底；清洁组件，可转动的设置在内桶的桶底和波轮之间，内桶和波轮之间形成自清洁区域；驱动装置，驱动清洁组件转动；波轮靠近内桶的桶底一侧的表面为平面结构，清洁组件包括清洁部件，清洁部件至少包括一个长条状的清洁件；内桶设置有连通洗衣机的进水口和自清洁区域的水道；洗衣机控制清洁组件相对波轮和内桶转动执行清洗波轮和内桶的桶底的自清洁程序；所述自清洁程序包括自清洁过程，自清洁过程包括：洗衣机控制清洁组件转动，控制波轮和内桶均相对于清洁组件反向转动清洁波轮和内桶的桶底；或者，洗衣机控制清洁组件、波轮和内桶同向运转，清洁组件转速大于/小于波轮转速和内桶转速清洁波轮和内桶的桶底；洗衣机包括单独自清洁模式和与洗衣程序结合的协同自清洁模式；单独自清洗模式包括进水过程、自清洁过程和排水过程，所述进水过程可在清洁过程开始前或者清洁过程进行中或者清洁过程结束后执行；排水过程在清洁过程结束后执行；协同自清洁模式为：在洗衣程序运行过程中，洗衣机执行自清洁过程。
2.根据权利要求1所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述驱动装置至少包括第一动力输出端、第二动力输出端，第一动力输出端连接清洁组件带动其运转，第二动力输出端连接波轮带动其运转。
3.根据权利要求2所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述驱动装置还包括第三动力输出端；所述第三动力输出端连接内桶带动其运转。
4.根据权利要求3所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述的驱动装置包括驱动电机、减速装置和离合装置，减速装置包括输入轴、输入轴套、减速轮系、第一输出轴、第二输出轴和第三输出轴，所述的第一动力输出端为第一输出轴，第二动力输出端为第二输出轴，第三动力输出端为第三输出轴；洗衣机的控制系统通过控制离合装置切换输入轴和/或输入轴套与驱动电机传动连接，减速轮系将经过输入轴和/或输入轴套接入的驱动电机的转动进行减速、分配，由第一输出轴和/或第二输出轴和/或第三输出轴输出，分别带动清洁组件和/或波轮和/或内桶运转。
5.根据权利要求3所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述的驱动装置包括直驱电机，直驱电机包括定子、第一转子、第二转子和第三转子；所述第一转子连接有第一输出轴，第二转子连接有第二输出轴，第三转子连接有第三输出轴；所述的第一动力输出端为第一输出轴，第二动力输出端为第二输出轴，第三动力输出端为第三输出轴；洗衣机的控制系统通过控制第一转子和/或第二转子和/或第三转子的运转分别带动清洁组件和/或波轮和/或内桶运转。
6.根据权利要求3所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述的驱动装置包括第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机，所述的第一动力输出端为第一驱动电机的输出轴，第二动力输出端为第二驱动电机的输出轴，第三动力输出端为第三驱动电机的输出轴；洗衣机的控制系统通过控制第一驱动电机和/或第二驱动电机和/或第三驱动电机的运转分别带动清洁组件和/或波轮和/或内桶运转。
7.根据权利要求3所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述清洁组件包括穿过内桶的桶底的清洁组件轴，所述波轮包括穿过内桶的桶底的波轮轴，所述内桶包括内桶轴，所述清洁组件轴、波轮轴、内桶轴同轴设置；所述第一动力输出端与清洁组件轴连接带动其沿内桶的周向转动，所述第二动力输出端与波轮轴连接带动其转动，所述第三动力输出端与内桶轴连接带动其转动。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述清洁件的一端与清洁组件轴连接，另一端延伸至所述平面结构的边缘/内桶的桶底边缘；或者，所述清洁件的中部与清洁组件轴连接，清洁件的两端分别延伸至所述平面结构的边缘/内桶的桶底边缘。
9.根据权利要求8所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述清洁件上还设置有辅助清洁结构，所述辅助清洁结构设置在所述清洁件的至少一个侧面上。
10.根据权利要求9所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述辅助清洁结构包括间隔均布设置在所述清洁件上的凸起结构/毛刷。
11.根据权利要求10所述的波轮洗衣机，其特征在于，所述清洁件和/或凸起结构为柔性材料制成。
12.一种如权利要求1-11任意一项所述波轮洗衣机的控制方法，其特征在于，洗衣程序至少包括洗涤过程、漂洗过程、脱水过程；在洗涤过程和/或漂洗过程，洗衣机执行自清洁过程。
