1.一种管路环向自走导引装置，包括同轴设置的内环形槽和外环形槽，其特征在于，所述外环形槽的槽口沿径向向内，所述内环形槽的槽口沿径向向外，所述外环形槽的槽口与所述内环形槽的槽口相向设置；所述内环形槽上设有第一管路固定部件，所述外环形槽上设有第二管路固定部件，所述第一管路固定部件上设有连通到所述内环形槽内部的管路入孔，所述第二管路固定部件上设有连通到所述外环形槽内的管路出孔；所述内环形槽和外环形槽之间对应设有可沿周向自由转动的环形支架，在所述环形支架上设有管路支撑滚轮组，所述管路支撑滚轮组包括若干个沿周向间隔设置的、自身可自由转动的管路支撑滚轮，所述管路支撑滚轮的中轴线平行于所述内环形槽和外环形槽的中轴线，所述管路支撑滚轮的圆周面与所述内环形槽和外环形槽的槽内底面之间均预留有用于铺设管路的间隙；在所述环形支架上还设有大滚轮组，所述大滚轮组包括若干个沿周向间隔设置的、可自由转动的大滚轮，所述大滚轮的中轴线平行于所述内环形槽和外环形槽的中轴线，所述大滚轮的圆周面与所述内环形槽和外环形槽的槽内底面均贴合；所述环形支架包括两个同轴设置的支撑环片，两个所述支撑环片沿轴向间隔设置，所述管路支撑滚轮的转轴两端分别对应安装在两个所述支撑环片上。
2.根据权利要求1所述的管路环向自走导引装置，其特征在于，所述内环形槽和外环形槽的槽宽相同，所述内环形槽的侧面和外环形槽对应的侧面之间预留有用于安装所述支撑环片的径向间隙，所述支撑环片的径向宽度小于所述径向间隙的径向宽度。
3.根据权利要求2所述的管路环向自走导引装置，其特征在于，所述管路支撑滚轮的直径大于所述径向间隙的径向宽度，所述管路支撑滚轮的轴向宽度略小于所述内环形槽和外环形槽的槽宽，所述管路支撑滚轮局部位于所述内环形槽内，且局部位于所述外环形槽内。
4.根据权利要求1所述的管路环向自走导引装置，其特征在于，在所述内环形槽的内壁面上设置第一切口，在所述外环形槽的外壁面上设置第二切口，且所述第二切口位于所述第一切口的对侧，所述第一管路固定部件安装在所述第一切口，所述第二管路固定部件安装在所述第二切口。
5.根据权利要求4所述的管路环向自走导引装置，其特征在于，所述第一管路固定部件和所述第二管路固定部件均包括上压板和下压板，所述上压板和下压板之间通过螺栓连接，且所述上压板和下压板的间距可通过拧动所述螺栓调节；所述第一管路固定部件的下压板固定在所述第一切口的底部，且所述第一切口在所述内环形槽的内壁面上沿径向向外具有一定深度，以用于由所述第一管路固定部件的下压板和上压板之间向所述第一切口的侧面穿入管路；所述第二管路固定部件的下压板固定在所述第二切口的底部，且所述第二切口在所述外环形槽的外壁面上沿径向向内具有一定深度，以用于在所述第二切口的侧面穿出管路至所述第二管路固定部件的下压板和上压板之间。
6.根据权利要求1所述的管路环向自走导引装置，其特征在于，所述内环形槽和/或所述外环形槽上设有用于阻止所述大滚轮通过而不阻止所述管路支撑滚轮通过的止挡部件，所述止挡部件位于所述第一管路固定部件旁、且位于穿入管路相反的一侧。
7.根据权利要求1所述的管路环向自走导引装置，其特征在于，所述内环形槽和外环形槽均由多个弧形槽对接成。
8.一种管路环向自走导引方法，其特征在于，所述方法采用权利要求1-7中任一项所述的管路环向自走导引装置，所述方法包括：多根管路由所述管路入孔穿入所述内环形槽，各所述管路沿所述管路支撑滚轮与所述内环形槽的槽底面之间的间隙前进经过若干个所述管路支撑滚轮后折返，各所述管路折返后再沿所述管路支撑滚轮与所述外环形槽的槽内底面之间的间隙前进到所述管路出孔穿出；各所述管路在所述管路支撑滚轮与所述内环形槽的槽底面之间的间隙内，以及在所述管路支撑滚轮与所述外环形槽的槽内底面之间的间隙内并排排列；各所述管路在所述管路入孔和管路出孔外均预留适当长度；各所述管路在所述第一管路固定部件处和第二管路固定部件处固定；所述内环形槽固定，所述外环形槽和环形支架可自由转动。
