CN110412505B一种快速的时差定位网格搜索方法-转果果

本发明涉及一种快速的时差定位网格搜索方法，有M个基站，基站坐标分别为(a,b,c)。搜索网格在x轴上被划分为k份，网格大小为Δ；在y轴上被划分为k份，网格大小为Δ；在z轴上被划分为k份，网格大小为Δ。搜索中心为(x,y,z)。所测得的m号基站与1号基站的与目标距离差为d(2＜m≤M)，1号基站在坐标为(x+kΔx,y+kΔy,z+kΔz)的网格上的测距值为m号基站在该网格点上的测距值为其中k,k,k分别为不大于k,k,k的正整数。通过求解代价函数来得到目标位置。本发明通过使用更少开平方项的代价函数，从而快速的进行时差定位网格搜索。本发明涉及一种快速的时差定位网格搜索方法，有M个基站，基站坐标分别为(al,bl,cl)。搜索网格在x轴上被划分为kx份，网格大小为Δx；在y轴上被划分为ky份，网格大小为Δy；在z轴上被划分为kz份，网格大小为Δz。搜索中心为(x0,y0,z0)。所测得的m号基站与1号基站的与目标距离差为dm1(2＜m≤M)，1号基站在坐标为(x0+k1Δx,y0+k2Δy,z0+k3Δz)的网格上的测距值为<Image he="68" wi="171" file="DDA0002111005270000011.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="yes"/>m号基站在该网格点上的测距值为<Image he="67" wi="194" file="DDA0002111005270000012.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="yes"/>其中k1,k2,k3分别为不大于kx,ky,kz的正整数。通过求解代价函数<Image he="132" wi="710" file="DDA0002111005270000013.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="yes"/>来得到目标位置。本发明通过使用更少开平方项的代价函数，从而快速的进行时差定位网格搜索。

1.一种快速的时差定位网格搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设有M个基站，基站坐标分别为(a l ,b l ,c l )，将搜索网格在x轴上划分为k x 份，网格大小为△ x ；在y轴上划分为k y 份，网格大小为△ y ；在z轴上划分为k z 份，网格大小为△ z ；其中，搜索中心为(x 0 ,y 0 ,z 0 )；S2、分别计算第2至M号基站与1号基站的测得的距离差的平方，并以向量的形式给出：所测得的m号基站与目标的距离与1号基站与目标的距离的差为d m1 ，2＜m≤M；S3、在坐标为(x 0 +k 1 △x,y 0 +k 2 △y,z 0 +k 3 △z)的网格点处，分别计算1至M号基站与该网格点的距离并以向量的形式给出：其中， 1号基站在坐标为(x 0 +k 1 △x,y 0 +k 2 △y,z 0 +k 3 △z)的网格上的测距值为 m号基站在该网格点上的测距值为其中k 1 ,k 2 ,k 3 分别为不大于k x ,k y ,k z 的正整数；S4、将2至M号基站与1号基站之间的测距差和1号基站到网格点(x 0 +k 1 △x,y 0 +k 2 △y,z 0 +k 3 △z)的距离相乘，并以向量的形式给出：S5、分别计算2至M号基站到网格点(x 0 +k 1 △x,y 0 +k 2 △y,z 0 +k 3 △z)的距离和1号基站到网格点(x 0 +k 1 △x,y 0 +k 2 △y,z 0 +k 3 △z)的距离的平方差，并以向量的形式给出： S6、将步骤S2、S4、S5中的向量构成以下代价函数：||D 3 -D 1 -2D 2 ||，搜索(k 1 ,k 2 ,k 3 )，求解使得代价函数值最小的解，即：所求的解(k min1 ,k min2 ,k min3 )为快速时差定位网格搜索求得的目标位置。 2.根据权利要求1所述的一种快速的时差定位网格搜索方法，其特征在于，所述M为5。 3.根据权利要求1所述的一种快速的时差定位网格搜索方法，其特征在于，通过求解代价函数来得到目标位置。

CN103713277ACN103713277A CN103969622ACN103969622A CN104537257ACN104537257A CN105765401ACN105765401A CN106814357ACN106814357A CN108802674ACN108802674A CN109031196ACN109031196A JP2009216474AJP2009216474A KR20170103260AKR20170103260A US2005035897A1US2005035897A1 US9297884B1US9297884B1