轴箱橡胶垫裂纹检测方法和检测装置

1.一种轴箱橡胶垫裂纹检测方法，其特征在于，所述方法包括：控制线结构光光源照射所述轴箱橡胶垫的一个侧面；采集所述线结构光照射在所述轴箱橡胶垫的所述侧面的不同位置时的多个图像；根据所述多个图像建立所述侧面的三维模型；以及根据所述侧面的三维模型，确定所述轴箱橡胶垫的所述侧面是否有裂纹；所述根据所述侧面的三维模型确定所述轴箱橡胶垫的所述侧面是否有裂纹包括：将所述侧面的三维模型与标准三维模型进行比较；以及在所述侧面的三维模型中的深度值与所述标准三维模型中的深度值不相等时，确定所述轴箱橡胶垫的所述侧面有裂纹，并确定所述裂纹的位置；所述根据所述多个图像建立所述侧面的三维模型包括：对采集的每一个图像都进行灰度化处理以得到灰度图像，再对所述灰度图像进行滤波处理以得到滤波后的灰度图像；提取所述滤波后的灰度图像对应的线结构光的中心条纹；以多个图像对应的中心条纹位置处的图像为依据进行拼接，形成所述轴箱橡胶垫的侧面视差图像；根据所述侧面视差图像中的各个像素点的坐标及其灰度值确定所述轴箱橡胶垫侧面的各位置点处的三维点云信息；以及根据所述各位置点处的三维点云信息建立所述侧面的三维模型；所述以多个图像对应的中心条纹位置处的图像为依据进行拼接，形成所述轴箱橡胶垫的侧面视差图像包括：将每一个图像的线结构光中心条纹处的图像确定为条纹图像；将所述条纹图像存储为一行，并将多个所述条纹图像以所述轴箱橡胶垫的侧面图像为依据进行拼接，以形成所述轴箱橡胶垫的侧面视差图像。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述轴箱橡胶垫的所述侧面的裂纹位置时，根据所述裂纹位置在所述侧面的三维模型中对应的信息，确定所述裂纹的长度和深度。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述轴箱橡胶垫相对所述线结构光光源和图像采集模块移动，以使得所述线结构光照射在所述侧面的不同位置。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述侧面是除去所述轴箱橡胶垫与钢板相接触的上下表面之外的其它四个侧面中的一个侧面，所述方法包括针对所述四个侧面中的每一个侧面执行裂纹的检测。 5.一种轴箱橡胶垫裂纹检测装置，其特征在于，所述装置包括：线结构光光源，用于照射所述轴箱橡胶垫的一个侧面；图像采集模块，用于采集线结构光照射在所述轴箱橡胶垫的所述侧面的不同位置时的多个图像；以及处理模块，用于根据所述多个图像建立所述侧面的三维模型，并根据所述侧面的三维模型，确定所述轴箱橡胶垫的所述侧面是否有裂纹；所述处理模块还用于通过以下方式确定所述轴箱橡胶垫的所述侧面是否有裂纹：将所述侧面的三维模型与标准三维模型进行比较；以及在所述侧面的三维模型中的深度值与所述标准三维模型中的深度值不相等时，确定所述轴箱橡胶垫的所述侧面有裂纹，并确定所述裂纹的位置；所述处理模块还用于通过以下方式建立所述侧面的三维模型：对采集的每一个图像都进行灰度化处理以得到灰度图像，再对所述灰度图像进行滤波处理以得到滤波后的灰度图像；提取所述滤波后的灰度图像对应的线结构光的中心条纹；以多个图像对应的中心条纹位置处的图像为依据进行拼接，形成所述轴箱橡胶垫的侧面视差图像；根据所述侧面视差图像中的各个像素点的坐标及其灰度值确定所述轴箱橡胶垫侧面的各位置点处的三维点云信息；以及根据所述各位置点处的三维点云信息建立所述侧面的三维模型；所述处理模块还用于通过以下方式形成所述轴箱橡胶垫的侧面视差图像：将每一个图像的线结构光中心条纹处的图像确定为条纹图像；将所述条纹图像存储为一行，并将多个所述条纹图像以所述轴箱橡胶垫的侧面图像为依据进行拼接，以形成所述轴箱橡胶垫的侧面视差图像。 6.根据权利要求5所述的检测装置，其特征在于，在确定所述轴箱橡胶垫的所述侧面的裂纹位置时，所述处理模块还用于根据所述裂纹位置在所述侧面的三维模型中对应的信息，确定所述裂纹的长度和深度。 7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括传送模块，所述轴箱橡胶垫在所述传送模块的带动下，相对所述线结构光光源和所述图像采集模块移动，以使得所述线结构光照射在所述轴箱橡胶垫的侧面的不同位置。 8.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得机器执行上述权利要求1-4中任一项所述的轴箱橡胶垫裂纹检测方法。