钻杆夹持机械手

本发明提供了一种钻杆夹持机械手，包括：基座，设置有直线作动器组件；两个夹持臂组件，对称设置在直线作动器组件的两侧，每个夹持臂组件均包括第一工作臂、第一连杆和第二连杆，第二连杆的一端铰接于基座的一端，第二连杆的另一端铰接于第一工作臂的一端，直线作动器组件与第二连杆的一端连接并能够驱动第二连杆转动；第一连杆的一端铰接于基座的另一端，第一连杆的另一端铰接于第一工作臂的中部；第一工作臂的另一端为钻杆夹持端。本发明的有益效果是，本发明能够夹持多种尺寸的钻杆，有效减少因更换卡具造成的无效时间。