1.一种用于电力设备巡检无人机的局部放电定位装置，其特征在于，包括：局部放电检测装置，安装于无人机上，包括：天线(11)、电磁信号调理电路(12)、超声传感器(13)、超声调理电路(14)、模数转换电路(15)、微处理器(16)、机载WiFi通讯模块(17)和供电电源(18)；天线(11)和超声传感器(13)的输出端分别通过电磁信号调理电路(12)和超声调理电路(14)连接模数转换电路(15)的输入端；模数转换电路(15)的输出端连接微处理器(16)的输入端，微处理器(16)连接机载WiFi通讯模块(17)；供电电源(18)用于向天线(11)、电磁信号调理电路(12)、超声传感器(13)、超声调理电路(14)、模数转换电路(15)、微处理器(16)和机载WiFi通讯模块(17)供电；地面便携计算机(19)，用于接收微处理器(16)处理的检测结果信息进行存储和显示，并能够控制局部放电检测装置；超声传感器(13)包括超声屏蔽罩(131)、超声探头(132)和固定泡沫(133)；超声屏蔽罩(131)的内表面呈现抛物线形状且光滑，用于减少超声信号衰减；超声屏蔽罩(131)的外表面粗糙用于吸纳噪声；超声探头(132)通过固定泡沫(133)固定在超声屏蔽罩(131)底部；超声屏蔽罩(131)整体呈喇叭状；超声屏蔽罩(131)的开口处采用卷边结构(1310)，用于防止无人机空气噪声干扰；模数转换电路(15)包括第一通道和第二通道两个通道；电磁信号调理电路(12)包括依次连接的第一前置放大电路、滤波电路和峰值检测器，第一前置放大电路用于对天线(11)输入的局部放电电磁信号放大100倍，滤波电路用于滤除通讯信号及干扰信号，峰值检测器用于实现局部放电电磁信号的脉冲峰值保持；峰值检测器的输出端连接模数转换电路(15)的第一通道；超声调理电路(14)包括相互连接的第二前置放大电路和窄带通滤波电路，第二前置放大电路的输入端连接超声传感器(13)的输出端，用于将超声传感器(13)输入的超声检测信号放大100倍，窄带通滤波电路对放大后的信号实现中心频率40kHz，-3dB带宽4kHz的带通滤波；窄带通滤波电路的输出端连接模数转换电路(15)的第二通道；模数转换电路(15)是由两通道的A/D转换模块组成，采样率20MHz/s，采样位数12位；地面便携计算机(19)还用于对接收的微处理器(16)检测结果信息进行处理，获得局部放电的所在位置。
2.一种用于电力设备巡检无人机的局部放电定位方法，其特征在于，基于权利要求1所述的一种用于电力设备巡检无人机的局部放电定位装置，包括以下步骤：启动局部放电检测装置和无人机，飞手操控无人机对架空线路进行巡检，局部放电检测装置处于自动检测模式，局部放电检测装置只对天线(11)和超声传感器(13)的检测峰值进行处理，判断天线(11)和超声传感器(13)中任意一个的检测峰值是否超过设定阈值：如果没有，继续进行局部放电自动检测，如果是，局部放电检测装置的微处理器(16)利用机载WiFi通讯模块(17)向地面便携式计算机(19)发出局部放电定位请求；当地面工作人员收到定位请求指令时，地面工作人员根据现场情况决定无人机是否悬停，若选择不悬停，局部放电检测装置继续回到自动检测模式，若发出悬停指令，无人机悬停，并将超声传感器(13)和天线(11)正对架空绝缘线路，判断此时超声传感器(13)和天线(11)的检测峰值是否同时超过设定阈值，如果没有，改变无人机姿态，直至同时超过设定阈值时保持位置，模数转换电路(15)进行不低于20ms的多次数据采样，传输给地面便携计算机(19)；地面便携计算机(19)进行局部放电定位，获得定位结果；地面便携计算机(19)基于放电点集中度进行局部放电源的定位，具体包括：在选定时间段内，分别计算每一个超声检测脉冲与每一个天线检测脉冲的时间差，如下式(2)所示：t ij ＝|t 超声i -t 天线j | (2)式中：t 超声i --第i个局部放电脉冲的超声检测检测到达时刻结果；t 天线j --第j个局部放电脉冲的天线检测检测到达时刻结果；t ij --第i个局部放电脉冲的超声检测检测到达时刻结果和第j个局部放电脉冲的天线检测检测到达时刻结果的时间差；根据计算结果，画出t ij 的时间分布谱图，从时间差分布谱图中找出在时间轴上出现的集中点，集中点对应的时间差就为局部放电源到达两个传感器的时间差；通过集中点对应的时间差，利用式(1)准确计算出局部放电源距离局部放电检测装置的时间差，进而实现局部放电的定位；L＝(t 超声 -t 天线 )gv 声波 (1)式中：L--局部放电源与局部放电检测装置的距离；t 超声 --局部放电脉冲到达超声传感器的时刻；t 天线 --局部放电脉冲到达天线的时刻；v 声波 --超声传播速度。
