1.一种凿岩台车，包括：车架、定位机构和凿岩机推进机构，其特征在于，所述定位机构包括固定座、连接架、第一铰接轴和第一编码器，所述固定座固定安装在所述车架上，所述第一铰接轴与所述连接架固定连接，所述连接架通过所述第一铰接轴与固定座铰接，所述连接架和所述固定座间设有俯仰油缸，所述俯仰油缸的两端分别与所述连接架和所述固定座铰接，以带动所述连接架的上下转动，所述凿岩机推进机构安装在所述连接架上，所述第一编码器安装在所述第一铰接轴上，用于检测所述第一铰接轴的转动角度；所述定位机构还包括转盘组件，所述凿岩机推进机构通过所述转盘组件与所述连接架连接；所述连接架上设有沿左右方向延伸的导轨，所述转盘组件包括滑台和转盘，所述滑台与所述导轨滑动配合，所述连接架上设有横移油缸，所述横移油缸的缸体和活塞杆分别与所述连接架和所述滑台连接，用于带动所述滑台滑动，所述转盘通过回转支承与所述滑台转动连接，凿岩机推进机构安装在所述转盘上；所述转盘上安装有摆臂和偏摆油缸，所述摆臂上固定设有第二铰接轴，所述摆臂通过所述第二铰接轴与所述转盘铰接，所述偏摆油缸的两端分别与所述转盘和所述摆臂铰接，所述凿岩机推进机构安装在所述摆臂上。
2.根据权利要求1所述的凿岩台车，其特征在于，所述回转支承的内圈与所述滑台固定连接，所述回转支承的外圈与所述转盘固定连接，且所述回转支承的外圈上设有齿牙，所述滑台上安装有驱动马达，所述驱动马达连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与回转支承外圈上的齿牙啮合。
3.根据权利要求2所述的凿岩台车，其特征在于，所述滑台上安装有从动齿轮，所述从动齿轮与所述驱动齿轮或所述回转支承外圈上的齿牙啮合，所述从动齿轮上安装有第二编码器。
4.根据权利要求1所述的凿岩台车，其特征在于，所述第二铰接轴上安装有第三编码器。
5.根据权利要求1所述的凿岩台车，其特征在于，所述凿岩机推进机构包括：推进梁、凿岩机、凿岩机托盘和推进油缸，所述推进梁固定安装在所述摆臂上，所述推进梁上设有滑轨，所述凿岩机托盘与所述滑轨滑动配合，所述凿岩机安装在所述凿岩机托盘上，且所述凿岩机上安装有用于连接钻杆的钎尾，所述推进油缸安装在所述推进梁上并与所述凿岩机托盘配合，用于带动所述凿岩机托盘滑动。
6.根据权利要求5所述的凿岩台车，其特征在于，所述推进油缸通过钢丝绳滑轮组件与所述凿岩机托盘连接。
7.根据权利要求5项所述的凿岩台车，其特征在于，所述推进梁上安装有上顶尖油缸和下顶尖油缸，所述上顶尖油缸和所述下顶尖油缸背向设置。
8.根据权利要求7所述的凿岩台车，其特征在于，所述推进梁的顶部设有防护板，所述防护板上设有供钻杆穿过的钻杆孔和供上顶尖油缸穿过的顶尖油缸孔。
9.根据权利要求8所述的凿岩台车，其特征在于，所述防护板上安装有缓冲座，所述缓冲座包括：导水槽、弹性顶块和弹性防水环，所述导水槽的纵截面呈U形，所述导水槽具有底壁和侧壁，且侧壁的一端敞开，所述导水槽的底壁固定安装在所述防护板上，所述弹性顶块设置在所述导水槽的侧壁顶部，所述弹性防水环安装在所述导水槽的底壁上，弹性防水环上形成用于与钻杆配合的通孔，所述防护板上和所述导水槽底壁上现有开设钻杆孔。
10.根据权利要求5所述的凿岩台车，其特征在于，所述推进油缸连接有液压流量计。
11.根据权利要求5所述的凿岩台车，其特征在于，所述推进梁靠近顶端处安装有用于夹紧固定钻杆的夹钎器，且所述夹钎器的夹持力度可调。
12.根据权利要求11所述的凿岩台车，其特征在于，还包括：自动加杆机构，所述自动加杆机构安装在所述推进梁或所述摆臂上，用于为所述凿岩机提供钻杆。
13.根据权利要求12所述的凿岩台车，其特征在于，所述自动加杆机构包括：安装支架，固定安装在所述推进梁上；杆库，包括若干钻杆和相对设置的两个轮盘，每个所述钻杆的一端设有内螺纹、另一端设有外螺纹，以使各所述钻杆能够通过螺纹连接，所述两个轮盘上固定设有转轴，所述两个轮盘通过所述转轴可转动地安装在所述安装支架上，各所述轮盘沿周向等间隔设置多个卡槽，各所述钻杆的两端分别可拆卸地卡接在两个所述轮盘的卡槽内；转动控制组件，包括：离合器、制动器和分度油缸，所述分度油缸一端与所述安装支架铰接、另一端铰装有凸轮，所述分度油缸用于带动所述凸轮转动，所述离合器与所述凸轮以及所述转轴连接，用于选择性地将所述凸轮和所述转轴传动连接或断开，所述制动器安装在所述安装支架上并与所述杆库配合；钳爪组件，可活动地安装在所述安装支架上，用于夹持钻杆，并在所述杆库与所述凿岩机间运输钻杆，且所述钳爪组件的夹持力度可调。
14.根据权利要求13所述的凿岩台车，其特征在于，所述钳爪组件包括：能够开合的钳爪、安装杆、第一连接座、第二连接座、第一油缸和第二油缸，所述第一连接座的一端与所述安装支架铰接，所述第一油缸的两端分别与所述安装支架和所述第一连接座铰接，用于带动所述第一连接座转动，所述第二连接座的一端与所述第一连接座铰接，所述第二油缸的两端分别与所述第一连接座和所述第二连接座铰接，用于带动所述第二连接座转动，所述安装杆安装在所述第二连接座上，所述钳爪安装在所述安装杆上。
