1.用于大型箱梁落梁精确定位的三维千斤顶，包括用于顶起箱梁的竖向千斤顶(2)和水平设置的基盘(1)，基盘(1)是底部为平面、具有圆柱面状的侧壁的盆状结构，竖向千斤顶(2)可滑动地竖立在基盘(1)上；其特征在于：竖向千斤顶(2)的外壁与基盘(1)的侧壁之间设有横向千斤顶(3)，横向千斤顶(3)安装在L形支架(12)上，横向千斤顶(3)的顶推部抵触在竖向千斤顶(2)外壁，所述的L形支架(12)的短边的端部通过第二平面滚珠轴承(14)支撑在基盘(1)的底部，所述L形支架(12)的长边的端部通过第一平面滚珠轴承(13)支撑在基盘(1)的侧壁上；基盘(1)上设有一内齿轮圈(11)；L形支架(12)上装有步进电机(4)和受步进电机(4)驱动的齿轮(41)，齿轮(41)与内齿轮圈(11)啮合。
2.如权利要求1所述的用于大型箱梁落梁精确定位的三维千斤顶，其特征在于：竖向千斤顶(2)上装有竖向千斤顶压强传感器(21)、竖向千斤顶位移传感器(22)；所述横向千斤顶(3)的顶推部装有活塞位移传感器(31)，横向千斤顶(3)的油腔装有压强传感器(32)，横向千斤顶(3)上还装有用于测定横向千斤顶转动角度的转动传感器(33)；所述竖向千斤顶压强传感器(21)的信号输出端、所述的竖向千斤顶位移传感器(22)的信号输出端、所述的横向千斤顶(3)压强传感器(32)的信号输出端、所述的横向千斤顶(3)转动传感器(33)的信号输出端、所述的横向千斤顶(3)活塞位移传感器(31)的信号输出端均与一带有人机交互界面的控制器(5)的信号输入端相应引脚电连接，所述控制器(5)的信号输出端与竖向千斤顶的控制端、横向千斤顶的控制端以及步进电机的控制端电连接。
3.如权利要求2所述的用于大型箱梁落梁精确定位的三维千斤顶，其特征在于：所述基盘(1)与所述竖向千斤顶(2)之间增设用于减小摩擦力的缓冲装置(6)，所述缓冲装置(6)包括第一MGE滑板(61)和第二MGE滑板(62)，所述第一MGE滑板(61)安装在竖向千斤顶(2)的底面上，所述的第二MGE滑板(62)铺设在基盘(1)的内底板上，并保持第一MGE滑板(61)与第二MGE滑板(62)直接接触或者用润滑油润滑。
4.如权利要求3所述的用于大型箱梁落梁精确定位的三维千斤顶，其特征在于：所述竖向千斤顶(2)和基盘(1)之间还增设定心装置，定心装置包括三个沿基盘的侧壁周向均匀分布的定心架(7)，定心架(7)沿基盘(1)径向延伸，且定心架(7)的外端拆卸式安装在基盘(1)的环壁上沿，定心架(7)的内端抵在竖向千斤顶(2)的侧壁上，且三个定心架(7)之间的夹角为120°，用于实现竖向千斤顶(2)的纵向中心轴与基盘(1)的中心轴重合。
5.如权利要求4所述的用于大型箱梁落梁精确定位的三维千斤顶，其特征在于：所述基盘(1)的侧壁设有能与桥墩上的X方向线对应的X方向标线(15)。
6.根据权利要求1～5任意一项权利要求所述的用于大型箱梁落梁精确定位的三维千斤顶的定位方法，包括以下步骤：1)将四台三维千斤顶装置两两安放在两个相邻的箱梁桥墩的垫石旁，并将装置上标出的X方向标线(15)与架桥方向，即X方向线重合；2)通过定心架(7)将竖向千斤顶(2)定心，即保持竖向千斤顶(2)的纵向中心轴与基盘(1)的中心轴重合，调整好后拆除定心架(7)；3)在人机交互界面上手动输入竖向千斤顶位置与箱梁落梁安装要求的位置的偏差x值与y值，即竖向千斤顶(2)需要精确移动到位的安装位置，需人工测量后输入；输入后，人机交互界面上即显示：θ及r,见下式：式中θ是横向千斤顶(3)需要转动的圆周角度，单位是度；式中r是横向千斤顶(3)转到所需角度之后，横向千斤顶活塞需要移动竖向千斤顶(2)的距离，单位是毫米；4)启动控制器，控制器发出指令，使竖向千斤顶进油(2)，顶升箱梁，使箱梁的重量由这样的四个竖向千斤顶顶起；驱动各自的步进电机，使齿轮带动各自的横向千斤顶在各自的基盘上做圆周运动，直至达到各自的θ角的位置自动停下；5)四个横向千斤顶按控制器发出的精确指令，分别推动各自的竖向千斤顶完成各自要求的移动距离r值，从而实现对箱梁进行精确定位。
