1.一种手持移动打印装置，其特征在于，该装置包含：手柄、打印机构、移动组件、打印头跟踪装置、定位标识件和总控制系统；其中，所述打印机构与手柄固定连接，其包含：打印机本体、打印头组件、打印控制系统和墨盒机构、定位标识件；所述打印头组件固定在打印机本体的末端，其与所述墨盒机构连通，墨盒机构固定在打印机本体内；所述打印控制系统设置在打印机本体内，其与总控制系统无线连接，其包含：打印数据获取模块、打印数据生成模块、外部信息处理模块、打印时序控制处理模块和温控高压电路；所述打印数据获取模块用于接收并存储所述总控制系统的打印数据；所述打印数据生成模块用于获取所述打印数据获取模块存储的打印数据并转换成打印头所需要的数据格式缓存在打印队列中；所述外部信息处理模块用于实时接收所述总控制系统传输的打印机构的当前位置信息和当前位置需要打印的数据信息；所述打印时序控制处理模块用于根据外部信息处理模块获得的当前位置信息和数据信息与打印队列中准备好的数据相关联，形成打印机构在当前位置的打印时序；所述温控高压电路用于根据打印时序形成高压大电流驱动脉冲信号加到打印头上以实现打印；其中，所述打印头跟踪装置与总控制系统无线连接，其用于追踪目标打印区域和所述打印机构的实时位置并将位置信息传送给总控制系统；所述总控制系统用于将打印区域中的每点在打印头跟踪装置中的坐标和待打印图像上的坐标满足单应性变换关系，以确定打印机构在任意一位置的图像；其中，所述定位标识件固定在所述目标打印区域和打印机构上，且在所述目标打印区域含有至少4个不在同一直线上的定位标识件，打印机构上含有至少5个不在同一直线上的定位标识件；其中，所述移动组件固定在所述打印机构底部，用于带动所述打印机构移动。
2.根据权利要求1所述的手持移动打印装置，其特征在于，所述打印机构还包含：电池组，该电池组用于为打印机构提供电能。
3.根据权利要求1所述的手持移动打印装置，其特征在于，所述墨盒在打印机本体内的位置高于打印头组件的位置。
4.根据权利要求1所述的手持移动打印装置，其特征在于，所述打印头组件包含：压电式喷墨打印头。
5.根据权利要求1所述的手持移动打印装置，其特征在于，所述打印头组件采用喷头矩阵，由若干打印头拼接组成。
6.根据权利要求5所述的手持移动打印装置，其特征在于，所述墨盒包含四种基本色的墨盒，所述喷头矩阵采用4*4的喷头矩阵。
7.根据权利要求1所述的手持移动打印装置，其特征在于，所述打印头跟踪装置包含：相机。
8.根据权利要求1-7中任意一项所述的手持移动打印装置，其特征在于，所述打印机本体上设有：人机交互界面，用于操作调整打印机构参数、显示打印状态及异常报警。
9.根据权利要求1-7中任意一项所述的手持移动打印装置，其特征在于，所述打印数据获取模块通过USB、WIFI、以太网或SD卡获取总控制系统的打印数据；所述外部信息处理模块通过WIFI或蓝牙接收总控制系统传输的打印机构的当前位置信息和当前位置需要打印的数据信息。
10.根据权利要求1-7中任意一项所述的手持移动打印装置，其特征在于，所述单应性变换关系如下：式(1)中，H为单应性变换矩阵， 为待打印图像的四个顶点齐次坐标， 为打印区域的四个顶点在打印头跟踪装置中的齐次坐标；设定打印头位置的三维齐次坐标为(0,0,0,1) T ，定位标识件的三维齐次坐标为 当所述打印机构移动时，所述定位标识件在打印头跟踪装置中的实时位置满足以下关系：式(2)中，λ i 为尺度因子，P为相机投影矩阵；设定P具有以下形式：则，打印头在打印头跟踪装置中的位置为(p 14 /p 34 ,p 24 /p 34 ,1) T ，将其代入公式(1)中，得出打印头在该位置需要打印的数据来源于图像位置H*(p 14 /p 34 ,p 24 /p 34 ,1) T 。
