1.一种可行走式检查设备，包括：第一车体(10)和设置在第一车体(10)中的射线源(40)；第二车体(20)和设置在第二车体(20)上的防护墙；臂架(30)和设置在所述臂架(30)上的多个探测器(50)，所述臂架(30)分别与所述第一车体(10)和所述第二车体(20)可转动地连接；至少两个独立驱动和独立转向的第一驱动轮(60)，设置在所述第一车体(10)上，用于实现所述第一车体(10)的行走和转向；和至少两个独立驱动和独立转向的第二驱动轮(70)，设置在所述第二车体(20)上，用于实现所述第二车体(20)的行走和转向；其中，所述可行走式检查设备还包括：控制器，用于对所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的转速和转向角进行控制。
2.根据权利要求1所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器被配置为接收检测机构提供的所述第一车体(10)和所述第二车体(20)的状态参数，以便根据所述状态参数对所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的转速和转向角进行控制；所述检测机构设置在所述可行走式检查设备内，或者独立地设置在所述可行走式检查设备的外部。
3.根据权利要求1所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器被配置为控制所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的径向平面均与所述可行走式检查设备的扫描通道平行。
4.根据权利要求1所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器被配置为控制所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的径向平面均与同一个圆形相切，且所述圆形的圆心位于各个所述第一驱动轮(60)和各个所述第二驱动轮(70)相互连线所形成的总体区域之内，以实现所述可行走式检查设备的自转运动。
5.根据权利要求1所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器被配置为控制所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的径向平面均相互平行且同向运动，并使所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的径向平面与所述可行走式检查设备的扫描通道呈预设夹角，以实现所述可行走式检查设备的平移运动。
6.根据权利要求1所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器还用于对所述臂架(30)相对于所述第一车体(10)或所述第二车体(20)的转动进行控制。
7.根据权利要求6所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器被配置为控制所述臂架(30)相对于第二车体(20)转动，带动所述第一车体(10)相对于所述第二车体(20)运动，以调整所述第一车体(10)和所述第二车体(20)在第一方向和与所述第一方向垂直的第二方向上的相对位置，所述第一方向与所述可行走式检查设备的扫描通道平行。
8.根据权利要求7所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器被配置为在控制所述臂架(30)相对于第二车体(20)转动时，控制所述第二驱动轮(70)保持与扫描通道平行，并控制所述第一驱动轮(60)的径向平面与所述第一驱动轮(60)的圆形转动轨迹始终相切。
9.根据权利要求7所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器被配置为从检查工况切换成转场工况时，使所述第一车体(10)与所述第二车体(20)保持平行，且所述第一车体(10)和所述第二车体(20)在转场工况下的第二方向间距小于检查工况下的第二方向间距。
10.根据权利要求7所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器被配置为从检查工况或转场工况切换为运输工况时，使所述第一车体(10)与所述第二车体(20)保持平行，且所述第一车体(10)和所述第二车体(20)在运输工况下的第二方向间距小于转场工况下的第二方向间距或检查工况下的第二方向间距。
11.根据权利要求6所述的可行走式检查设备，其中，所述臂架(30)包括：第一竖臂(31)，与所述第一车体(10)连接，且绕竖直方向的轴线可转动；第二竖臂(32)，与所述第二车体(20)连接，且绕竖直方向的轴线可转动；连接臂(33)，两端分别与所述第一竖臂(31)和所述第二竖臂(32)连接，并至少一端的连接为可转动的连接；第一探测臂(34)，与所述连接臂(33)固定连接；和第二探测臂(35)，与所述连接臂(33)或所述第一探测臂(34)可转动地连接；其中，所述多个探测器(50)分别安装在所述第一探测臂(34)和所述第二探测臂(35)上；所述控制器还用于在驱动所述臂架(30)相对于所述第一车体(10)转动之前，控制所述第二探测臂(35)向靠近所述连接臂(33)或者所述第二探测臂(35)一侧收合。
12.根据权利要求11所述的可行走式检查设备，其中，所述连接臂(33)呈L型。
13.一种基于权利要求1～12任一所述的可行走式检查设备的控制方法，包括：在检查工况下，对所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的转速和转向角进行控制，以实现所述可行走式检查设备的直线行走、自转和平移运动中的至少一种。
14.根据权利要求13所述的控制方法，还包括：在从检查工况切换到转场工况或者运输工况时，控制所述臂架(30)相对于第二车体(20)转动，带动所述第一车体(10)相对于所述第二车体(20)运动，以调整所述第一车体(10)和所述第二车体(20)在第一方向和与所述第一方向垂直的第二方向上的相对位置，所述第一方向与所述可行走式检查设备的扫描通道平行。
