一种基于背景抑制帧间差分法的云台角度计算方法

1.一种基于背景抑制帧间差分法的云台角度计算方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，获取并存储连续的拍摄图像；步骤2，对比与当前拍摄图像相邻的两帧图像建立两帧图像之间的背景仿射关系；步骤3，通过背景抑制算法抑制已经建立仿射关系的背景，从这两帧图像中识别出动态目标及其坐标位置；步骤4，将一段时间内的所有拍摄图像中的同一动态目标的坐标位置进行连接形成该动态目标的移动轨迹；步骤5，从移动轨迹中提取出偏转角度；在对比两帧图像时通过特征点匹配得到特征点集；将特征点集去噪后匹配位置关系，将相邻两帧拍摄图像中的背景建立仿射关系；从摄像头拍摄到的拍摄图像中提取动态目标的移动轨迹形成当前轨迹图像，对比当前轨迹图像和预存的标准轨迹图像，将与当前轨迹图像相同或相近的标准轨迹图像提取出来，将这些标准轨迹图像对应的标准目标作为第一标准目标集合；从拍摄图像中获取动态目标形状，将动态目标形状和预存的各个标准形状描述进行一一对比，找到与动态目标形状相同或者相近的标准形状描述，将这些标准形状描述对应的标准目标作为第二标准目标集合；通过访问轨迹链接，使动态目标属性判断表中的标准目标能够与动态目标轨迹判断表中对应的标准移动轨迹关联；通过访问形状链接，使动态目标属性判断表中的标准目标能够与动态目标形状判断表中对应的标准形状描述关联；根据预存的动态目标判断模型，在选择出第一标准目标集合和第二标准目标集合后，将两者对比，选择出两者均包括的标准目标形成第三标准目标集合，将第三标准目标集合中的所有标准目标，通过标准目标名称在动态目标属性判断表中选择出对应标准目标的标准属性描述，将这些标准目标中危害等级为有害等级和保护等级对应的标准目标分别提取出来形成危害目标集合和保护目标集合；分别针对危害目标集合和保护目标集合，按照动态目标判断模型将危害目标集合或者是保护目标集合一起确认到只有一个标准目标，则这个标准目标就是被识别出来的动态目标；针对该标准目标对应的标准属性描述，中央处理器向与服务器连接的驱离器或者吸引器发射信号，控制这些设备按照标准属性描述中的处理方式跟踪处理这些动态目标。 2.根据权利要求1所述的基于背景抑制帧间差分法的云台角度计算方法，其特征在于：偏转角度为从移动轨迹中的某个每个时间点上提取的移动轨迹的倾斜角度。 3.根据权利要求1所述的基于背景抑制帧间差分法的云台角度计算方法，其特征在于：通过摄像头按照时间顺序实时将拍摄图像发送给处理模块。 4.根据权利要求1所述的基于背景抑制帧间差分法的云台角度计算方法，其特征在于：通过存储模块实时存储拍摄图像。 5.根据权利要求1所述的基于背景抑制帧间差分法的云台角度计算方法，其特征在于：所述摄像头安装在云台上，所述云台上设有能够按照偏转角度转动的电机。 6.根据权利要求1所述的基于背景抑制帧间差分法的云台角度计算方法，其特征在于：采用SURF或者SIFT算法提取特征点。