车头识别方法及装置、车辆扫描系统、设备和可读介质

1.一种车头识别方法，其特征在于，包括：获取车辆的区域激光图像，所述区域激光图像包括深度信息和高度信息，所述高度信息是根据车辆被扫描部分的车体距离激光设备的直线距离得到的；基于所述区域激光图像确定所述车辆的前车轮位置，其中所述前车轮位置是通过找到所述区域激光图像中高度低于确定阈值的区域以确定的；确定所述区域激光图像中车体高度的梯度值大于预定阈值的高度变化点；如果所述高度变化点不在所述前车轮之后，则放弃所述高度变化点；如果所述高度变化点在所述前车轮之后，则继续判断所述高度变化点距离所述前车轮的中心点的水平距离是否在预设范围之内；如果所述高度变化点距离所述前车轮的中心点的水平距离在预设范围内则确定所述高度变化点所在位置处是车头和车厢分界位置，从而确定车头位置。 2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：根据所述区域激光图像生成车辆的区域二值平面图像；基于所述区域二值平面图像确定车辆空调位置；根据所述车辆空调位置去除所述区域激光图像中车辆空调信息。 3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于所述区域激光图像确定所述车辆的前车轮位置包括：如果基于所述区域激光图像不能确定所述车辆的前车轮位置，则根据所述区域激光图像生成车辆的区域二值平面图像，并基于所述区域二值平面图像确定所述车辆的前车轮位置。 4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取车辆的区域激光图像包括：获取所述车辆的序列图像信息，序列图像信息包含车辆被扫描部分的车体距离激光设备的直线距离；根据所述序列图像信息生成所述区域激光图像。 5.一种车头识别方法，其特征在于，包括：获取车辆的区域激光图像，所述区域激光图像包括深度信息和高度信息；基于所述区域激光图像确定所述车辆的前车轮位置；基于所述区域激光图像的深度信息确定所述区域激光图像中的远点区域，其中所述区域激光图像中深度信息大于预定阈值的点组成的区域是远点区域；确定所述远点区域是否在所述前车轮位置之后；如果所述远点区域在所述前车轮位置之后，则继续判断所述远点区域靠近所述前车轮的一端距离所述前车轮中心点的距离是否在预设范围内；如果所述远点区域靠近所述前车轮的一端距离所述前车轮中心点的距离不在预设范围内，则放弃所述远点区域；如果所述远点区域靠近所述前车轮的一端距离所述前车轮中心点的距离在预设范围内，则确定所述远点区域所在位置处就是车头和车厢分界位置，从而确定车头位置。 6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，还包括：根据所述区域激光图像生成车辆的区域二值平面图像；基于所述区域二值平面图像确定车辆空调位置；根据所述车辆空调位置去除所述区域激光图像中车辆空调信息。 7.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述基于所述区域激光图像确定所述车辆的前车轮位置包括：如果基于所述区域激光图像不能确定所述车辆的前车轮位置，则根据所述区域激光图像生成车辆的区域二值平面图像，并基于所述区域二值平面图像确定所述车辆的前车轮位置。 8.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述获取车辆的区域激光图像包括：获取所述车辆的序列图像信息；根据所述序列图像信息生成所述区域激光图像。 9.一种车辆扫描方法，其特征在于，包括：根据权利要求1-8中任一项所述的车头识别方法确定车辆车头位置；基于所述车辆车头位置对所述车辆进行扫描。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆车头位置对所述车辆进行扫描包括：基于所述车辆车头位置，实现对所述车辆车厢的单独扫描。 11.一种车头识别装置，其特征在于，包括：区域激光图像获取模块，配置为获取车辆的区域激光图像，所述区域激光图像包括深度信息和高度信息，所述高度信息是根据车辆被扫描部分的车体距离激光设备的直线距离得到的；前车轮位置确定模块，配置为基于所述区域激光图像确定所述车辆的前车轮位置，其中所述前车轮位置是通过找到所述区域激光图像中高度低于确定阈值的区域以确定的；高度变化点确定模块，配置为确定所述区域激光图像中车体高度的梯度值大于预定阈值的高度变化点；车头位置确定模块，配置为如果所述高度变化点不在所述前车轮之后，则放弃所述高度变化点；如果所述高度变化点在所述前车轮之后，则继续判断所述高度变化点距离所述前车轮的中心点的水平距离是否在预设范围之内；如果所述高度变化点距离所述前车轮的中心点的水平距离在预设范围内则确定所述高度变化点所在位置处是确定车头和车厢分界位置，从而确定车头位置。 12.一种车头识别装置，其特征在于，包括：获取区域激光图像模块，配置为获取车辆的区域激光图像，所述区域激光图像包括深度信息和高度信息；确定前车轮模块，配置为基于所述区域激光图像确定所述车辆的前车轮位置；图像远点区域位置确定模块，配置为基于所述区域激光图像的深度信息确定所述区域激光图像中的远点区域，其中所述区域激光图像中深度信息大于预定阈值的点组成的区域是远点区域；车辆车头位置确定模块，配置为确定所述远点区域是否在所述前车轮位置之后；如果所述远点区域在所述前车轮位置之后，则继续判断所述远点区域靠近所述前车轮的一端距离所述前车轮中心点的距离是否在预设范围内；如果所述远点区域靠近所述前车轮的一端距离所述前车轮中心点的距离不在预设范围内，则放弃所述远点区域；如果所述远点区域靠近所述前车轮的一端距离所述前车轮中心点的距离在预设范围内，则确定所述远点区域所在位置处就是车头和车厢分界位置，从而确定车头位置。 13.一种车辆扫描系统，其特征在于，包括：激光设备，用于获取车辆的区域激光图像；扫描设备，用于对车辆进行扫描；控制设备，用于接收车辆的区域激光图像，所述区域激光图像包括深度信息和高度信息，所述高度信息是根据车辆被扫描部分的车体距离激光设备的直线距离得到的；基于所述区域激光图像确定所述车辆的前车轮位置，其中所述前车轮位置是通过找到所述区域激光图像中高度低于确定阈值的区域以确定的；确定所述区域激光图像中车体高度的梯度值大于预定阈值的高度变化点；根据所述高度变化点与所述前车轮位置的位置关系确定车头和车厢分界位置，从而确定车头位置；基于所述车辆车头位置控制所述扫描设备对所述车辆进行扫描。 14.一种车辆扫描系统，其特征在于，包括：激光设备，用于获取车辆的区域激光图像；扫描设备，用于对车辆进行扫描；控制设备，用于接收车辆的区域激光图像，所述区域激光图像包括深度信息和高度信息；基于所述区域激光图像确定所述车辆的前车轮位置；基于所述区域激光图像的深度信息确定所述区域激光图像中的远点区域，其中所述区域激光图像中深度信息大于预定阈值的点组成的区域是远点区域；确定所述远点区域是否在所述前车轮位置之后；如果所述远点区域在所述前车轮位置之后，则继续判断所述远点区域靠近所述前车轮的一端距离所述前车轮中心点的距离是否在预设范围内；如果所述远点区域靠近所述前车轮的一端距离所述前车轮中心点的距离不在预设范围内，则放弃所述远点区域；如果所述远点区域靠近所述前车轮的一端距离所述前车轮中心点的距离在预设范围内，则确定所述远点区域所在位置处就是车头和车厢分界位置，从而确定车头位置；基于所述车辆车头位置控制所述扫描设备对所述车辆进行扫描。 15.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。 16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。